Giả sử ta cần tịnh tiến 1 điểm hay vật thể trên 1 trục nào đó ta sẽ có các ma trận chuyển đổi như sau [15]:
Ma trận chuyển đổi tịnh tiến theo trục O X một đoạn d là : Trans (X , d) =
1 0 0 d 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
Ma trận chuyển đổi tịnh tiến theo trục O Z một đoạn d là: Trans (Z , d) =
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 d 0 0 0 1
CHƯƠNG 2 : PHẦN MỀM MAPLE, PHẦN MỀM LABVIEW VÀ ỨNG DỤNG
2.1 Phần mềm maple 2.1.1 Giới thiệu phần mềm
Maple là một gói phần mềm toán học thương mại phục vụ cho nhiều mục đích. Nó phát triển lần đầu tiên vào năm 1980 bởi Nhóm Tính toán Hình thức tại Đại học Waterloo ở Waterloo, Ontario, Canada.
Từ năm 1988, nó đã được phát triển và thương mại hóa bởi Waterloo Maple Inc. (còn được biết đến với tên gọi Maplesoft), một công ty Canada cũng có trụ sở tại Waterloo, Ontario. Phiên bản hiện tại là Maple 13 được phát hành vào tháng 5 năm 2009. Đối thủ cạnh tranh chính của nó là Mathematica [14].
2.1.1.1 Chức năng cốt lõi
Người dùng có thể nhập biểu thức toán học theo các ký hiệu toán học truyền thống. Có thể dễ dàng tạo ra những giao diện người dùng tùy chọn. Maple hỗ trợ cho cả tính toán số và tính toán hình thức, cũng như hiển thị. Nhiều phép tính số học được thực hiện dựa trên thư viện số học NAG; trong Maple, các chương trình con NAG đã được mở rộng để cho phép độ chính xác ngẫu nhiên lớn. Các ví dụ về tính toán hình thức sẽ được trình bày trong phần sau.
Maple cũng có một ngôn ngữ lập trình cấp cao đầy đủ. Cũng có giao diện cho những ngôn ngữ khác (C, Fortran, Java, MatLab, và Visual Basic). Cũng có một giao diện dành cho Excel [14].
2.1.1.2 Kiến trúc
Phần lớn Maple được viết bằng ngôn ngữ java. Maple chạy trên tất cả các hệ điều hành chính.
Ngôn ngữ lập trình Maple là một ngôn ngữ kiểu động. Cũng giống như các hệ thống đại số máy tính, các biểu thức hình thức được lưu trữ trong bộ nhớ theo đồ thị không chu
Ngôn ngữ có hình thức lập trình hàm, nhưng cũng có hỗ trợ đầy đủ cho lập trình truyền thống, theo kiểu mệnh lệnh [14].
Một điều lạ đối với chương trình thương mại, đa số mã nguồn đều có thể xem tự do.
2.1.1.3 Nguồn gốc tên gọi
Tên "Maple" không phải là tên viết tắt hoặc từ cấu tạo bằng chữ đầu, mà chỉ đơn giản là để chỉ hình tượng Lá phong (tiếng Anh: maple) trên Quốc kỳ Canada [14].
2.1.2 Tổng quan về Maple 2.1.2.1 Title Bar
Chứa chương trình và tệp đang mở
2.1.2.2 Menu Bar
Chứa các chức năng, ứng với mỗi chức năng là một thực đơn dọc tương ứng.
2.1.2.3 Tool Bar
Chứa một số biểu tượng thể hiện một số lệnh thông dụng để người sử dụng thao tác nhanh.
2.1.2.4 Formatting Bar
Dùng để định dạng cho phép bạn định dạng văn bản tương tự như trong Microsoft Word các phép tính, các đồ thị toán học đều sẽ hiện thị ở đây.
Hình 2.2 Menu bar Hình 2.1 Title Bar
Hình 2.3 Tool Bar
2.1.2.5 Vùng làm việc
Là khu vực chiếm nhiều diện tích nhất. Các lệnh, các công thức toán học, các phép tính, các đồ thị toán học đều sẽ hiện thị ở đây.