3.4.1 Thiết lập vận hành mơ hình thực
Thực hiện theo quy trình này:
1. Đặt biên độ điều khiển bằng 0 để tắt điểm đặt của động cơ servo.
2. Đảm bảo ma trận K được đặt đúng với giá trị bạn tìm thấy trong mơ phỏng Hình 3.9.
3. Đảm bảo cụm con lắc ngược ở vị trí treo hướng xuống và đứng yên. Biểu đồ Simulink sẽ đo góc α của con lắc dưới là -180 độ.
4. Mở DBIP Control.vi, được hiển thị trong Hình 3.10.
5. Định cấu hình DAQ: Đảm bảo khối Khởi tạo HIL được định cấu hình cho thiết bị DAQ được cài đặt trong hệ thống của bạn. Để thực hiện việc này, hãy chuyển đến sơ đồ khối (CTRL-E) và nhấp đúp chuột vào HIL Khởi tạo Express VI được hiển thị trong Hình 3.11.
Hình 3.10 DBIP Control.vi
Hình 3.11 HIL Khởi tạo Express VI [9]
6. Trong tab chính, chọn thiết bị thu thập dữ liệu được cài đặt trên hệ thống của bạn như Hình 3.12.( ở đây là ni_pcie_6351 )
7. Run để chạy điều khiển thực.
Hình 3.12 Chọn thiết bị thu thập dữ liệu
8. Xoay thủ cơng cụm con lắc đến vị trí thẳng đứng một cách từ từ và giữ cho các con lắc dưới cùng và trên cùng thẳng đứng với nhau. Khi có tín hiệu điều khiển tham gia, ngay lập tức nhả con lắc và để cho servo cân bằng các liên kết. Các scope hiển thị các đáp ứng tương tự như Hình 3.13. Lưu ý rằng trong scope của theta (deg), đường màu xanh là vị trí đặt, đường màu đỏ là vị trí đo đạt được.
9. Để dừng thử nghiệm, nhấp vào nút Stop nhưng đảm bảo bạn bắt được con lắc trước khi cánh tay của nó rơi xuống. Điều này sẽ ngăn chặn cánh tay chạm vào bề mặt bàn.[9]
3.4.2 Nhận xét và đánh giá:
Hệ thống đã được điều khiển tốt, nhưng điện áp vẫn cịn có nhiễu, góc theta vẫn dao động chưa được đều và ổn định. Điều này cho ta hướng để nghĩ đến việc lọc nhiễu cho quá trình điều khiển bằng phương pháp LQG.
CHƯƠNG 4 : PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU MỚI DÙNG LQG