Do vật liệu làm chân mềm nên khi tiếp đất mạnh chân bị cong như Hình 3.7. Bảng 3.1. Ưu, nhược điểm của thiết kế 1
Ưu nhược điểm của thiết kế 1 Hướng khắc phục Ưu điểm:
- Trọng lượng của mơ hình nhẹ. - Thiết kế đơn giản.
Nhược điểm :
- Trong quá trình thử nghiêm thì mơ hình quadrotor thường xuyên bị gãy cánh, chân bị cong và gãy.
- Khi mơ hình quadrotor bay bị rơi thi PIN bi văng ra ngồi, gây méo mó pin.
- Thiết kế khung có phần dư tính từ động cơ trở ra dài hơn bán kính cánh quạt để khi mơ hình bị rơi tránh bị gãy cánh.
- Thiết kế chân của mơ hình là chân đơi để giảm gãy khi mơ hình tiếp đất. - Thiết kế hộp đựng PIN để tránh tình
3.2.2. Thiết kế 2
Thiết kế 2 đã khắc phục 1 số nhược điểm của thiết kế 1, chân của mơ hình đã được lắp chân đôi và gắn thêm xốp để giảm lực va đập khi hạ cánh, khung đã được kéo dài lên thành 95cm và đã có hộp đựng PIN. Và để linh hoạt về khoảng cách giữa 4 động cơ nhóm đã thay sự cố định giữa động cơ với khung bằng hệ thống kết nối di động. khi đó, khoảng cách giữa 2 cập động cơ đối diện có thể xa ra hay thu hẹp lại.
Hình 3.8. Thiết kế 2 Bảng 3.2 Ưu, nhược điểm của thiết kế 2 Bảng 3.2 Ưu, nhược điểm của thiết kế 2
Ưu, nhược điểm của thiết kế 2 Hướng khắc phục Ưu điểm:
- Giảm gãy chân khi mơ hình tiếp đất. - Cánh ít bị gãy khi mơ hình bị mất
thăng bằng va chạm vật cản và rơi. Nhược điểm:
- Khi máy bay bị lật úp thì mạch điều khiển bị va đập gây hư hại cho mạch.
- Khi thân máy bay tiếp đất thì khung bị cong, gãy.
- Thiết kế hộp bảo vệ mạch.
3.2.3. Thiết kế 3
Thiết kế 3 đã khác phục được các nhược điểm của thiết kế 2, đã có hộp bảo vệ mạch điều khiển, đã gắn xốp vào 4 đầu của thân mơ hình.
Hộp điều khiển cao hơn mặt phẳng chứa 4 cánh quạt để bảo vệ cánh quạt và động cơ không bị va đạp xuống đất trong trường hợp quadrotor bị lật úp.
Hình 3.9. Thiết kế 3 Bảng 3.3. Ưu, điểm và nhược điểm của thiết kế 3 Bảng 3.3. Ưu, điểm và nhược điểm của thiết kế 3 Ưu, nhược điểm của phương án 3 Hướng khắc phục Ưu điểm:
Mơ hình ít bị cong vênh khi tiếp đất với lực mạnh, thích hợp cho bay thử.
Nhận thấy với phương án 3 thì mơ hình hoạt động tương đối tốt.
Nhược điểm:
Bị va đập nhiều lần khung vẫn bị cong, và bị gãy chân.
Cần 1 vật liệu làm khung cứng và nhẹ hơn để mơ hình có thể hoạt động ổn định hơn. Tuy mơ hình vẫn cịn một số nhược điểm nhưng do điều kiện về thời gian và kinh phí nên nhóm chưa giải quyết được một số nhược điểm tuy nhiên với thiết kế theo thiết kế 3 đã giải quyết được những nhược điểm của mơ hình quadrotor trước đó, cụ thể như:
- Quadrotor ít bị gãy cánh, giảm gãy chân khi mơ hình tiếp đất mạnh.
- PIN khơng bị văng ra ngồi trong trường hợp quadrotor bị rơi do mất ổn định hay tiếp đất mạnh.
- Mạch điều khiển được bảo vệ bằng hộp bảo vệ.
- Mơ hình ít bị cong vênh khi tiếp đất với lực mạnh, thích hợp cho bay thử.
3.2.4. Mơ hình hoạt động của thiết kế 3
3.2.4.1. Thử nghiệm lần 1
Trong quá trình thử nghiệm quadrotor cất cánh khỏi mặt đất nhưng chao đảo rất mạnh .
Hình 3.10. Thử nghiệm lần 1
Nguyên nhân:
- Thông số điều khiển 4 động cơ chưa đáp ứng yêu cầu của quadrotor.
- Khoảng cách giữa 2 động cơ đối diện lớn.
Khắc phục: