CHƯƠNG 4 : LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
4.2. Giản đồ thời gian
Giản đồ thời gian quy trình tự động nhập hàng (Hình 4.1). Ban đầu ta nhấn nút Reset để cho các trục X,Y,Z quay về vị trí 0, sau đó nhấn nút Start để bắt đầu cho chương trình hoạt động khi cảm biến phát hiện có sản phầm thì camera sẽ quét được mã Qr đưa vào PLC để xử lí và so sánh hàng đó ở tầng 1 hoặc 2, tìm kiếm ơ trống gần nhất của tầng đó. Sau 5s động cơ Z quay thuận sẽ hoạt động, tiếp theo động cơ Y quay thuận hoạt động để nâng hàng trong vịng 1s, sau đó động cơ Z quay nghịch hoạt động quay về khi công tắc hành trình Z tác động thì động cơ X quay thuận bắt đầu hoạt động di chuyển đưa hàng đến vị trí đã được xử lí trước đó, đến q trình trả hàng động cơ Z quay thuận hoạt động để đưa hàng vào kho, sau đó động cơ quay nghịch Y hoạt động hạ hàng xuống trong vòng 1s. Sau khi trả hàng xong thì động cơ Z quay nghịch về trước, sau đó động cơ X và Y quay nghịch về khi cả 3 cơng tắc hành trình tác động thì xong 1 chu trình và tiếp tục thực hiện chu trình tiếp theo.
Hình 4.1 Giản đồ thời gian quy trình tự động nhập hàng
Giản đồ thời gian quy trình nhập hàng bằng tay (Hình 4.2). Chuyển qua chế độ nhập hàng bằng tay khi cảm biến phát hiện có sản phẩm và chọn ơ cần nhập hàng, sau đó chọn IN để xác nhận vận hành. Động cơ Z quay thuận sẽ hoạt động, tiếp theo động cơ Y quay thuận hoạt động nâng hàng trong vịng 1s, sau đó động cơ Z quay nghịch sẽ hoạt động quay về khi cơng tắc hành trình Z tác động thì động cơ Z quay nghịch sẽ dừng. Động cơ X quay thuận bắt đầu hoạt động di chuyển đưa hàng đến vị trí đã chọn trước đó, tiếp theo động cơ Z quay thuận hoạt động đưa hàng vào ô và động cơ quay nghịch Y hạ hàng trong vòng 1s. Sau khi trả hàng xong thì động cơ Z quay nghịch về trước, sau đó động cơ X và Y quay nghịch về khi cả 3 cơng tắc hành trình tác động thì xong 1 chu trình và tiếp tục thực hiện chu trình tiếp theo.
Thiết kế và chế tạo mơ hình lưu xuất kho tự động sử dụng PLC S7-1200 và giám sát trên web server
Hình 4.2 Giản đồ thời gian quy trình nhập hàng bằng tay
Giản đồ thời gian quy trình xuất hàng (Hình 4.3). Ta chọn ơ cần xuất, động cơ quay thuận X, Y bắt đầu hoạt động di chuyển đến ô xuất hàng. Đến khâu nâng hàng động cơ Z quay thuận sẽ hoạt động, sau đó động cơ Y quay thuận sẽ hoạt nâng hàng 1 giây, tiếp đến động cơ Z quay về kết thúc khâu nâng hàng. Động cơ X,Y quay nghịch về vị trí trả hàng. Động cơ Z quay thuận đưa hàng vào vị trí trả, tiếp đến động cơ Y quay nghịch hạ hàng 1 giây, sau đó động cơ Z quay nghịch về vị trí ban đầu cơng tắc hành
trình Z tác động kết thúc khâu hạ hàng. Cuối cùng động cơ Y quay nghịch về vị trí ban đầu để kết thúc chu trình.
Hình 4.3 Giản đồ thời gian quy trình xuất hàng