CHƯƠNG 4 : LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
4.4. Chương trình điều khiển
Gồm có 3 chương trình để hệ thống hoạt động. Chương trình điều khiển PLC (Xem phụ lục 1):
Chương trình chính Main dùng để gọi các chương trình con hoạt động. Chương trình Main_1 dùng để cài đặt các thông số vận tốc ban đầu cho động cơ và kết nối điều khiển trên Web Server.
3 khối Driver X,Y,Z dùng để tạo ra 4 khối: MC_Home, MC_Power, MC_Movejob, MC_MoveAbsolute.
Chương trình điều khiển dùng để gọi các nút nhấn và đèn.
Chương trình Auto là chương trình hoạt động ở chế độ tự động sử dụng camera để quét mã QR code của sản phẩm phân loại theo tầng đưa hàng đến ô gần nhất.
Chương trình Manual là chương trình hoạt động ở chế độ bằng tay sử dụng các nút nhấn chọn ô (Wincc hoặc Web Server) và thực hiện quy trình nhập hàng, ngồi ra cịn có tính năng thêm hàng vào ơ đã có hàng giúp sắp xếp thêm các hàng vào ô nếu tầng đã đầy (nếu cần).
Thiết kế và chế tạo mơ hình lưu xuất kho tự động sử dụng PLC S7-1200 và giám sát trên web server
Chương trình Set home để đưa tất cả các trục về vị trí ban đầu. Chương trình lưu vị trí để cài đặt vị trí di chuyển của 3 động cơ. Chương trình gọi vị trí dùng để gọi tọa độ vị trí của 3 động cơ. Chương trình nâng hàng dùng để điều khiển khâu nâng hàng. Chương trình hạ hàng dùng để điều khiển khâu hạ hàng.
Chương trình di chuyển đến ơ hàng để điều khiển đưa hàng đến vị trí chính xác.
Chương trình giám sát để giám sát ơ đã có hàng hay chưa.
Chương trình xuất kho dựa vào mã Qr trên màn hình WinCC, loại hàng (tầng 1 và tầng 2) để có thể chọn sản phẩm cần xuất hàng mong muốn, ngồi ra cịn có thể nhập vào mã Qr ở ô nhập mã Qr để xuất ra ô cần chọn.
Chương trình camera quét mã QR (xem phụ lục 2): là chương trình được viết trên Visual Studio Code sử dụng ngôn ngữ Python và thư viện Open CV nhằm hỗ trợ nhận diện quét mã QR gửi dữ liệu về PLC.
Chương trình giám sát Web Server (xem phụ lục 3): là chương trình được viết trên Visual Studio Code nhằm hỗ trợ thao tác điều khiển, giám sát dữ liệu qua trình duyệt Web.