Ngồi ra với mơ hình điều khiển tốc độ động cơEncoder E50S8-1024-6-L- 5 với độ phân giải 1024 xung/vòng được dùng đo tốc độ động cơ phản hồi về cho vi điều khiển.
Tốc độ được tính tốn theo cơng thức:
1. 60. .4 e T R N v (3.2) Trong đó: v là vận tốc động cơ (vòng/phút). 1
T : là chu kỳ lấy mẫu (s).
e
R : độ phân giải của encoder. N: số xung đọc được của encoder.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH44
Khối điều khiển và giám sát: Hiển thị các thông số điều khiển của hệ thống, gửi các thông số điều khiển xuống khối xử lí trung tâm thơng qua giao tiếp truyền nhận Serial với bộ xử lí trung tâm và nhận giá trị từ bộ xử lí trung tâm để hiển thị. Khối này do máy tính thực hiện thơng qua giao tiếp Serial với vi xử lí trên mơi trường làm việc Matlab Simulink.
Khối công suất: Nhận dữ liệu điều khiển từ khối xử lí trung tâm và điều khiển tốc độ động cơ.
o Mơ hình máy bay trực thăng 2 bậc tự do: Nhận tín hiệu xung PWM với tần số 50Hz và Duty Cycle thay đổi thông qua giải thuật điều khiển để điều khiển tốc độ động cơ ba pha khơng chổi than của mơ hình máy bay trực thăng hai bậc tự do. Khối này do BL Heli Emax 40A thực hiện.
o Mơ hình điều khiển tốc độ động cơ: Nhận tín hiệu DAC của vi điều khiển với điện áp thay đổi từ 0 đến 3.3V thông qua biến tần Danfos VLT2800 đã được cài đặt giá trị ngõ vào phù hợp với vi điều khiển thơng qua đó điều khiển tốc độ động cơ.