Ở đây, ta cần chú ý đên các mục sau đây: 1: Số neural của lớp ẩn.
2: Khoảng thời gian lấy mẫu để training. 3, 4: Thời gian delay đầu vào và đầu ra. 5: Số mẫu training.
6, 7: Giá trị đầu vào cực đại và đầu vào cực tiểu. 8, 9: Giá trị đầu ra cực đại và cực tiểu.
10: Nơi chứa hàm truyền hệ thống sau khi nhận dạng bằng tool “ident”. 11: Bắt đầu q trình tạo dữ liệu.
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH75
12: Nơi chèn dữ liệu có sẵn để train. Nếu ta sử dụng dữ liệu có sẵn, thì ta sẽ bỏ qua mục số 10.
13: Xuất dữ liệu ra workspace.
14: Số mẫu sử dụng để huấn luyện neural. 15: Lựa chọn kiểu training.
Cuối cùng, chọn “Training Network” để bắt đầu quá trình huấn luyện neural.
4.4 MƠ HÌNH MƠ PHỎNG:
4.4.1Mơ hình máy bay trực thăng hai bậc tự do:
Mơ hình mơ phỏng hệ TRMS được thể hiện bằng phần mềm Matlab/Simulink. Với hai giá trị ngõ vào là hai giá trị điện áp điều khiển hai động cơ của cánh quạt chính (u_yaw) và cánh quạt đi (u_pitch). Với bốn giá trị đầu ra là giá trị góc pitch của trục xoay (v) và góc yaw của trục xoay (h), giá trị vận tốc góc của động cơ cánh quạt chính (v), giá trị vận tốc góc của động cơ cánh quạt đi (h).
Một số thơng số mơ hình như sau:
- Khối lượng động cơ đuôi và cánh quạt đuôi: mtr = 0.23 (kg). - Khối lượng của phần đuôi của thanh xoay: mt = 0.2(kg). - Khối lượng của đối trọng: mc = 0.5 (kg).
- Khối lượng của thanh đối trọng: mb = 0.15(kg).
- Khối lượng động cơ chính và cánh quạt chính: mmr = 0.24(kg). - Khối lượng của phần chính của thanh xoay: mm = 0.2(kg). - Chiều dài của thanh đối trọng: lb = 0.34(m).
- Khoảng cách từ khớp quay đến đối trọng: lc = 0.26(m). - Chiều dài phần đuôi của thanh xoay: lt = 0.4(m).
- Chiều dài phần chính của thanh xoay: lm = 0.4(m). - Là gia tốc trọng trường: g = 9.8(m/s2).
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH76
Từ sơ đồ khối hệ thống TRMS đã thiết lập ở chương 2 ta tiến hành mô phỏng trên Matlab/simulink.