BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH96 Nhận xét: Khả năng đáp ứng của góc Yaw của hệ TRMS của bộ điều khiển Fuzzy tốt hơn so với bộ điều khiển PID.
Đối với tín hiệu vào là sóng Sin cả hai bộ điều khiển đáp ứng tương đối ổn định nhưng với thời gian hoạt động lâu thì bộ điều khiển PID khơng bám sát quỹ đạo và có sự sai lệch khá rõ rệt.
Đối với tín hiệu vào thay đổi liên tục bộ điều khiển PID có sự vọt lố khá lớn khi giá trị đặt tăng mạnh. Tại những thời điểm tín hiệu vào giảm bộ điều khiển lại có khả năng đáp ứng tốt hơn Fuzzy.
Khi cả 2 động cơ chính và đi cùng hoạt động với giá trị góc đặt đều là 10 độ các động cơ ảnh hưởng lẫn nhau và sinh ra dao động. Bộ điều khiển PID có sự vọt lố, thời gian xác lập, biên độ dao động lớn hơn so với bộ điều khiển Fuzzy.
Kết luận: Với từng loại thay đổi của tín hiệu đặt bộ điều khiển Fuzzy cũng cho chúng ta thấy mức độ hiệu quả về nhiều mặt như: đáp ứng nhanh, ổn định ít bị dao động, khơng vọt lố… so với bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển Fuzzy có thể hoạt động tốt dưới tác động của nhiễu lớn với khả năng quay về quỹ đạo nhanh và ít bị vọt lố. Tuy nhiên tín hiệu điều khiển vẫn chưa tốt còn dao động khá nhiều. Khi hoạt động lâu các Encoder thường reset về giá trị khơng ngay tại vị trí đang hoạt động làm ảnh hưởng tới khả năng đáp ứng của giải thuật.
5.2.2 Mơ hình điều khiển tốc độ động cơ ba pha:
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH97