Từ rất sớm, ngay từ thời kỳ cổ đại đã hình thành những tư tưởng về nhà nước và pháp quyền. Tuy nhiên, tư tưởng thời kỳ này chưa mang tính hệ thống và chưa trở thành một học thuyết lý luận hoàn chỉnh. Solon (khoảng 638-539 TCN) là một trong bảy nhà hiền triết nổi tiếng của Hy Lạp cổ đại. Nhìn thấy tính chất quân chủ chuyên chế của nhà nước Hy Lạp đương thời, ông mong muốn xây dựng một nhà nước dân chủ thông qua tuyển cử và hoà nhập quyền lực với luật pháp. Solon cho rằng: luật pháp giống như cái mạng
nhện, chúng làm cho kẻ yếu đuối sợ sệt, còn kẻ mạnh thì phá tan chúng. Do vậy, để đạt tới tự do và công bằng thì quyền lực nhà nước cần phải đặt ngang hàng với pháp luật. Solon xác định sẽ giải phóng con người bằng quyền lực của luật pháp, bằng sự kết hợp quyền lực và pháp luật. Trong tư tưởng chính trị của mình, ông đặc biệt đề cao vai trò của pháp luật, chỉ có pháp luật mới thiết lập được trật tự và tạo nên sự thống nhất.
Socrates (469-399 TCN) là một trong những nhân vật nổi tiếng nhất của lịch sử tư tưởng nhân loại. Theo Socrates không thể có luật pháp ở bên ngoài nhà nước và việc tổ chức xã hội không thể thiếu luật pháp. Xuất phát điểm tư tưởng chính trị của Socrates là quan niệm về sự công bằng nằm ở việc phục tùng pháp luật đang hiện hành, và nếu không có sự tuân thủ pháp luật thì sẽ không có nhà nước cũng như trật tự nhà nước. Như vậy, luật pháp chính là điều kiện cần thiết để nhà nước có thể duy trì sự tồn tại. Ông viết: “Bất cứ một đạo luật nào, mặc dù còn thiếu sót đến đâu, cũng mang tính cứu sinh hơn tình trạng phạm pháp. Nếu như mọi công dân đều tuân thủ theo pháp luật, thì nhà nước mà trong đó họ đang sống sẽ trở nên hùng mạnh và phồn thịnh hơn nhiều” [Dẫn theo 73, tr3]. Khi nhất trí trở thành thành viên của nhà nước thì công dân phải có nghĩa vụ tôn trọng các trật tự và quy định của nhà nước. Như vậy, Socrates là người đầu tiên trong lịch sử tư tưởng chính trị châu Âu đã hình thành quan điểm về mối quan hệ giữa nhà nước và công dân, chỉ ra tầm quan trọng của pháp luật trong việc duy trì sự tồn tại của nhà nước. Điều này đã được khẳng định lại trong quan điểm của các nhà triết học cận đại về sự cần thiết phải sử dụng pháp luật trong quản lý nhà nước.
Plato (427- 374 TCN) là một trong những học trò xuất sắc của Socrates, một nhà tư tưởng vĩ đại của Hy Lạp cổ đại. Tư tưởng chính trị của ông được thể hiện qua các tác phẩm như "Nhà nước", "Pháp luật", "Nhà chính trị" và “Nền cộng hòa”. Trong quan niệm chính trị của mình, Plato cho rằng người cầm quyền phải gạt ý chí, quyền lợi cá nhân sang một bên để tuân thủ và nhân
danh ý chí của pháp luật. Ông viết: “Ta nhìn thấy sự hủy diệt của loại nhà nước, ở đó luật pháp không có sức mạnh và phải nằm dưới quyền lực của một ai đó. Còn ở nơi mà luật pháp là lãnh chúa đối với kẻ cầm quyền, và họ là nô lệ của nó, ta nhìn thấy được sự cứu vớt nhà nước và mọi của cải mà chỉ thượng đế mới có thể ban tặng cho nó” [Dẫn theo 74, tr5]. Như vậy, Plato đã dự báo về sự sụp đổ của nhà nước - nơi mà luật pháp không có quyền lực tối cao. Điều này đã được chứng minh trên thực tế bằng sự sụp đổ của một loạt các nhà nước cực quyền chuyên chế. Có thể nói, Plato đã có những tư tưởng đầu tiên về sự tối thượng của luật pháp, không một ai đứng ngoài hoặc đứng trên luật. Ông quan niệm trong nhà nước lí tưởng luật pháp có quyền lực tối cao mọi công dân đều phải phục tùng pháp luật. Plato đề cao vai trò của pháp luật, coi đây là phương tiện hữu hiệu nhất để đảm bảo phát triển xã hội theo một trật tự ổn định. Ta nhận thấy rằng, trong quan điểm chính trị xã hội của Plato còn có luận điểm thể hiện một sự nhận thức sâu sắc của ông, khi coi tư hữu như là nguyên nhân của các mâu thuẫn xã hội, chính tư hữu phá hoại tính chỉnh thể và thống nhất của nhà nước, làm cho mọi người bất hòa với nhau. Vì vậy, cần phải loại trừ nó ra khỏi xã hội. Tuy nhiên, trong quan niệm của ông còn tồn tại những mâu thuẫn. Một mặt, ông cho rằng phải xóa bỏ sở hữu tư nhân, thiết lập sở hữu công cộng. Mặt khác, ông cho rằng cần phải duy trì sự khác nhau giữa các đẳng cấp và bất bình đẳng trong xã hội. Plato vừa đưa ra mô hình nhà nước lý tưởng nhưng đồng thời lại bảo vệ lợi ích của tầng lớp quý tộc chủ nô, chống lại nền dân chủ Athens. Tuy vậy, những giá trị trong quan niệm chính trị của ông là không thể phủ định. Các tư tưởng tiến bộ đó sau này đã được các nhà triết học thời cận đại tiếp thu và phát triển.
Aristotle (384-322 TCN) là bộ óc bách khoa toàn thư của triết học cổ đại Hy Lạp, là người trực tiếp tiếp thu, phát triển và làm sâu sắc hơn các quan điểm chính trị - pháp luật của Plato. Quan niệm chính trị của ông được thể hiện rõ qua hai tác phẩm: “Hiến pháp Athens” và “Chính trị”. Quan niệm của
Aristotle về luật pháp gắn liền với quan niệm của ông về nhà nước. Ông đề cao pháp luật và coi đó là phương tiện mang lại tính hiệu quả. Giống với Plato, Aristotle nhiệt tình đề cao vai trò của pháp luật trong quản lý nhà nước. Nơi nào không có luật pháp thống trị, ở đó không có chỗ cho bất kỳ một hình thức nhà nước nào. Việc sử dụng luật pháp là biểu hiện của sự phát triển văn minh loài người, nhờ có luật pháp con người mới trở thành một sinh linh quý phái, không có luật pháp thì con người chẳng khác gì một con thú hoang, sau này Thomas Hobbes khẳng định việc con người biết sử dụng pháp luật là một bước tiến trong lịch sử nhân loại, chuyển con người từ trạng thái sống theo bản năng sang sống theo lý tính. Do có đặc tính chung mà luật pháp được tách khỏi dục vọng, đó là lý trí cân bằng mà tình cảm của con người không ngăn trở được. Aristotle cho rằng, trong nhà nước luật pháp phải giữ vị trí tối thượng: “hãy để luật pháp, chứ không phải con người có quyền tối thượng, vì con người luôn luôn để tư lợi và tình cảm xen vào” [1, tr24]. Đặc tính chung của luật pháp ở Aristotle rất gần nghĩa với luật pháp là biểu hiện của ý chí chung ở Rousseau, và phần nào đó pháp luật là cơ sở bảo đảm cho tự do, công bằng.
Quan niệm tiến bộ về luật pháp của Aristotle còn thể hiện trong quan niệm, luật là như nhau đối với mọi người: “Với những người như nhau thì phải có cùng một thứ luật pháp ngang bằng nhau, và cái quy chế nào đi ngược lại pháp luật thì khó có thể tồn tại lâu được” [Dẫn theo 24, tr282]. Aristotle đưa ra luật đối với kẻ thống trị: người ta chỉ có thể chỉ huy khi trước tiên bản thân đã biết học cách phục tùng. Song mọi người đối với nhau như những người tự do đối với người tự do, chứ không phải là nô lệ bị tước hết quyền đối với kẻ quân chủ chuyên chế. Bên cạnh những tư tưởng tiến bộ, trong quan niệm của Aristotle còn tồn tại hạn chế khi cho rằng thân phận nô lệ là một sự tiền định – quan niệm này về sau trong tác phẩm “khế ước xã hội” Rousseau đã kịch liệt phê phán. Đây là hạn chế của thời đại, của văn hóa – xã hội thời ông, hạn chế này không làm giảm đi giá trị và sức ảnh hưởng của ông trong lịch sử tư tưởng nhân loại.
Khác với Plato, trong quan niệm chính trị của mình Aristotle phân biệt các hình thức của nhà nước dựa trên số lượng người cầm quyền, dựa trên tài sản của họ cũng như năng lực và mục đích trị nước của họ, điều này về sau đã được Locke kế thừa. Trong tác phẩm “chính trị luận” Aristotle đã phân chia thành chế độ đúng đắn: Quân chủ (một người nắm quyền), Quý tộc (vài người nắm quyền) và Đa số (gồm các công dân có tài sản – Aristotle dùng từ “polity” để chỉ chế độ này). Nếu các chế độ này chỉ lo cho quyền lợi riêng thì chúng sẽ bị biến thể thành các chế độ sai lầm: chế độ Bạo chúa thay cho Quân chủ, Quả đầu thay cho Quý tộc và Dân chủ thay cho Đa số. Theo ông kiểu nhà nước lý tưởng nhất là nhà nước quân chủ nhưng kiểu nhà nước này không thể có được. Còn kiểu nhà nước quý tộc có thể thực hiện được nhưng ông lại ủng hộ cho một kiểu chế độ hỗn hợp, là sự kết hợp giữa quân chủ, quý tộc và dân chủ.
Một bước tiến quan trọng trong tư tưởng pháp quyền thời cổ đại đó là, việc phân loại các cơ quan quyền lực tương ứng với những đặc trưng, chức năng khác nhau. Chính sự sụp đổ của nền dân chủ Athens vào giữa thế kỷ thứ IV trước Công Nguyên đã tạo cơ sở thực tiễn cho Aristotle đi đến tư tưởng quan trọng về nhà nước pháp quyền. Aristotle là người đầu tiên của thời kỳ cổ đại có tư tưởng về phân chia quyền lực nhà nước thành ba bộ phận: nghị luận, chấp hành và xét xử. Tuy quan điểm phân quyền này của Aristotle mới chỉ dừng ở việc phân biệt các lĩnh vực hoạt động của nhà nước chứ chưa theo tinh thần của học thuyết nhà nước pháp quyền hiện đại nhưng quan điểm này có ý nghĩa to lớn trong việc phát triển học thuyết “phân quyền” ở thời kỳ cận đại phương Tây.
Tóm lại, quan niệm chính trị - xã hội của Aristotle đã thể hiện tư duy của một vĩ nhân trước những biến cố chính trị của thời đại, những quan niệm chính trị của ông về sau được nhiều nhà triết học vận dụng trong đó có cả các nhà triết học thời cận đại. Đến Aristotle tư tưởng về nhà nước pháp quyền đã được hình thành ở những nét cơ bản.
Như vậy, tư tưởng của các triết gia cổ đại tuy mới là mầm mống của tư tưởng về nhà nước pháp quyền nhưng nó đã có vai trò quan trọng, làm tiền đề tư tưởng cho các triết gia về sau luận giải về mô hình nhà nước pháp quyền. Tư tưởng của các triết gia thời bấy giờ đã đề cao sự công bằng của pháp luật, vai trò của luật pháp trong nhà nước, và tính tối cao của luât, về sự phân chia quyền lực. Những tư tưởng này thể hiện rõ ý chí chống lại sự chuyên quyền độc đoán, chống lại quan điểm cho rằng lẽ phải nằm trong tay kẻ mạnh, chống lại sự bất công, độc đoán, đặc quyền đặc lợi, khẳng định tư tưởng bình đẳng, tự do được hợp thức hóa của tất cả mọi người trong xã hội. Mục đích của các nhà tư tưởng tiến bộ thời cổ đại là mong muốn xây dựng một xã hội dân chủ mà ở đó nhân dân có thể tham gia vào các công việc của nhà nước, nhà nước mang lại hạnh phúc cho nhân dân.