Khi cấu hình không có STA: bộ lọc Kalman vẫn sẽ tính toán vị trí, vận tốc và
góc hướng trong suốt thời gian mất tín hiệu GPS (từ giây thứ 900 đến giây thứ 1100) trên cơ sở chỉ cập nhật vectơ trạng thái (xem phương trình 2.15 và 2.16, và
trong tình huống tắt GPS chủ động (ví dụ như trong ứng dụng quân sự, tắt GPS và cho thiết bị vẫn tiếp tục chuyển động đều theo hướng đang chạy, thông số vận tốc lúc này là ổn định). Tuy nhiên, vị trí đầu ra của hệ INS/GPS khi không có thuật toán STA sẽ sai lệch rất nhiều (hàng trăm mét). Ngay khi có tín hiệu GPS trở lại (γ=1) quỹ đạo chuyển động của xe (tính toán theo INS/GPS) sẽ được kéo ngay về quỹ đạo của GPS và hệ thống INS/GPS được thiết lập lại tại thời điểm và vị trí tín hiệu GPS được khôi phục.
Khi có thuật toán STA: vị trí mà hệ thống xác định (đường màu đỏ, xem Hình 2. 19) vẫn có thể bám sát các vị trí thực của xe, kết quả này đã được cải thiện rất nhiều so với khi không sử dụng thuật toán STA.
Để đánh giá được chất lượng (sai số) của hệ thống có thể tính toán lỗi bằng công thức: 1 1 N ref i i i s P P N (2.22) Trong đó, Pi và ref i
P là giá trị ước lượng (đường màu đỏ) và các giá trị chuẩn (đường màu đen), và N là số mẫu sử dụng để đánh giá.
Hình 2. 20 và Hình 2. 21 chỉ ra vận tốc theo hướng Đông và hướng Bắc của hệ thống INS/GPS khi có và không có thuật toán STA và của GPS khi làm việc trong điều kiện thời tiết tốt. Từ kết quả cho thấy không có sự sai khác giữa hệ thống INS/GPS khi có và không có STA nếu có tín hiệu GPS với lý do là khối STA chỉ được kích hoạt khi mất tín hiệu GPS. Trong khoảng thời gian mất tín hiệu GPS vận tốc của hệ thống khi không dùng STA (đường nét đứt, màu xanh) không thể bám được vận tốc thực (đường nét đứt, màu đỏ). Bằng cách dùng STA, thì mặc dù vẫn tồn tại những thăng giáng nhưng vận tốc (đường liền màu đen) vẫn có thể bám khá tốt vận tốc chuẩn.
Có thể tính toán sai số định vị và vận tốc dựa vào công thức (2.22) và dữ liệu được chỉ ra trong các Hình 2. 19 đến Hình 2. 21. Khi hệ thống dùng thuật toán STA sai số định vị trung bình là 5 mét (trong khi không dùng thuật toán STA sai số lên tới hàng trăm mét) và lỗi vận tốc trung bình là 3,2 m/s khi tín hiệu GPS bị mất trong
vòng 200 giây với quãng đường di chuyển là 1870 mét.