2.3.3. Kết quả và thảo luận
Để chứng minh hiệu quả của giải thuật STA, nghiên cứu sinh đã tiến hành trên nhiều quỹ đạo khác nhau và kết quả có độ lặp lại cao. Vì thế, trong luận án chỉ trình bày 1 quỹ đạo tiêu biểu là một vòng kín bắt đầu từ đường Nguyễn Văn Huyên - Hoàng Quốc Việt - Phạm Văn Đồng - Xuân Thuỷ - Trần Đăng Ninh và quay lại Nguyễn Văn Huyên. Xe chạy chính giữa trên làn dành cho xe ôtô. Thời gian di
chuyển là 1350 giây và tín hiệu GPS hoàn toàn bình thường (không bị mất tín hiệu). Để tạo kịch bản mất GPS, chỉ cần ngắt dữ liệu trong khoảng thời gian bất kì (trong luận án này là 200 giây từ giây thứ 900 đến giây thứ 1100). Trong khoảng 200 giây ngắt tín hiệu GPS thì kết quả của hệ đề xuất INS/GPS/STA có thể so sánh trực tiếp với dữ liệu GPS đã ngắt ra trong 200 giây để đánh giá độ sai lệch vị trí. Đương nhiên việc so sánh hệ thống INS/GPS/STA với một hệ tham chiếu tin cậy hơn (ví dụ như RTK) nhưng do hạn chế về kinh phí thực hiện nên nghiên cứu sinh chưa thực hiện được. Tuy nhiên, việc thực hiện đánh giá sai số như trình bày trong luận án cũng là tin cậy và chấp nhận được trong kịch bản này.
Bản đồ địa hình và một phần quỹ đạo thực nghiệm hiện trường sử dụng cho luận án được chỉ ra trong Hình 2. 18. Đây là hình ảnh cho thấy quỹ đạo thực nghiệm, trong đó các đường nét liền là đường đi thực còn đường nét đứt màu xanh là đường được xác định từ các điểm tham chiếu. Qua đó để thấy rằng hai quỹ đạo chuyển động đó hoàn toàn phù hợp với nhau. Giá trị ở hai trục là giá trị tượng trưng về kích thước ảnh, hoàn toàn không có ý nghĩa về đơn vị đo (m) theo hướng Bắc và hướng Đông như trong Hình 2. 15.