Sau khi kết hợp các cảm biến vi cơ riêng lẻ thành một cấu trúc tổng thể thì thường tạo ra sai số. Sai số mắc phải trong việc sử dụng các cảm biến vi cơ này ở 2 cấp độ: Cấp độ cảm biến và cấp độ chuỗi cảm biến. Ở cấp độ cảm biến là sai số của
từng cảm biến cấu tạo nên khối IMU, còn ở cấp độ chuỗi cảm biến là sai số tổ hợp của chuỗi cảm biến khi kết hợp với nhau.
2.1.2. Hệ định vị toàn cầu GPS
GPS là hệ thống định vị toàn cầu được xây dựng bởi bộ quốc phòng Mỹ. Ban đầu chỉ được sử dụng cho các mục đích quân sự. Cho đến những năm 1980 GPS được mở rộng cho cả mục đích dân sự.
GPS bao gồm 3 thành phần chính: Phần không gian bao gồm các vệ tinh, phần điều khiển là các trạm mặt đất, và thành phần người sử dụng gồm có người sử dụng và bộ thu tín hiệu GPS. Thành phần không gian gồm tổng cộng 27 vệ tinh, 24 vệ tinh hoạt động thường trực và 3 vệ tinh hoạt động dự phòng. Các vệ tinh chuyển động trên “qũy đạo trái đất” ở độ cao khoảng 19200 km (xem hình Hình 2. 2). Hệ thống gồm 24 vệ tinh phát sóng bao trùm toàn bộ bề mặt của trái đất, và tại bất kỳ một điểm nào trên bề mặt trái đất luôn cần tối thiểu 3 vệ tinh phát đến còn tại bất kỳ điểm nào trong không gian luôn cần tối thiểu 4 vệ tinh phát đến để xác định được vị trí. Các vệ tinh hoạt động bằng nguồn điện thu được từ năng lượng mặt trời và được trang bị đồng hồ nguyên tử có độ chính xác đến nano giây. Mỗi vệ tinh bay quanh trái đất 2 vòng một ngày, và có tên lửa để điều chỉnh quỹ đạo.