R 28-state original r_add (balancmr)
4.3.2.4.Xây dựng bàn thiết bị để mô phỏng (hình 4.18)
Phần điều khiển bao gồm:
– Máy tính PC có cấu hình Pentium IV trở lên, có cài đặt phần mềm Matlab 7.0.4 và phần mềm Control Desk Version 5.0. Card R&D DS1104 đƣợc gá lắp trên Mainboard của máy tính qua khe PCI và đƣợc lập trình điều khiển, giám sát thơng qua máy tính.
– Card giao diện và hệ thống đo
Phần mền Control Desk đi kèm với DS1104 là cầu nối giữa mơ hình và phần cứng bên ngồi. Control Desk cung cấp các cơng cụ đi thu thập dữ liệu và hiện tín hiệu từ mơ hình Simulink cũng nhƣ các cổng I/O của DS1104. Theo đó tín hiệu ở các cổng I/O dễ dàng đƣợc quan sát trong quá trình làm thực nghiệm.
Hình 4.18. Sơ đồ bàn thiết bị mơ phỏng
Để có thể kết nối DS1104 với máy tính PC ta cần thực hiện một số thủ tục sau: Khởi động Matlab và Simulink.
Chuẩn bị các khối đƣợc sử dụng trong Simulink để xây dựng sơ đồ. Khởi động chƣơng trình Control Desk.
Kết nối.
Build mơ hình Simulink, trong quá trình Build Matlab sẽ chuyển đổi mơ hình Simulink sang dạng sdf (file mơ tả hệ thống) và lƣu trữ nó trong bộ vi xử lý của Card R&D DS1104.
Sau khi Build xong, file sdf sẽ tự động đƣợc chuyển tới môi trƣờng Control Desk, file này gồm thông tin về các biến đƣợc sử dụng trong mơ hình Simulink.
Thiết kế phần điều khiển: trên cơ sở mô phỏng offline bằng Matlab–Simulink ta sử dụng chính phần điều khiển đã xây dựng đƣợc, kết hợp với các khối giao diện của Card R&D DS1104 để lấy kết quả. Phần mềm Matlab–Simulink liên kết với phần mềm Control Desk để truyền các giá trị biến, tham số để điều khiển, còn phần mềm Control Desk nhận các biến, tham số để điều khiển trực tiếp Card R&D DS1104.