(1-Hình ảnh động (video) thực tế, 2-Hình ảnh đã phát hiện quả dứa)
Giao diện giám sát người-máy (HMI) được xây dựng gồm: Giao diện giám sát hoạt động của Robot, giao diện này có chức năng giám sát hoạt động của Robot thu hoạch dứa, đảm bảo người vận hành có thể giám sát và nắm bắt được tình hình thực tế đểđưa ra các tín hiệu điều khiển (tín hiệu dừng khẩn cấp, reset, cắt lại ...vv). Giao diện hiển thị và khoanh vùng các quả dứa đã phát hiện được để người vận hành có thểđánh giá độ chính xác của hệ thống.
3.1.2 Cấp điều khiển
Cấp điều khiển được thiết kế và chế tạo như trên Hình 3.3. Cấp này sử dụng bộ điều khiển PLC FX3U-64MT làm bộ điều khiển trung tâm, các khối nguồn 24V và 12V một chiều để cấp nguồn cho hệ thống cảm biến, hệ thống rơle trung gian để cách ly đầu ra PLC và các thiết bị trường của cấp dưới, và cuối cùng là
15 hệ thống nút ấn và cần điều khiển để điều khiển hoạt động của các thiết bị trường.
Chương trình điều khiển cho bộ điều khiển PLC FX3U-64MT được viết trên GX deverloper, Chương trình điều khiển này nhận tín hiệu đầu vào từ máy tính thông qua truyền thông RS485 (vị trí của các quả dứa đã phát hiện được và cần được thu hoạch, gửi lên các tín hiệu RESET..vv), nhận tín hiệu từ hệ thống cảm biến hành trình (xác định vị trí các bộ phận chuyển động của Robot), hệ thống nút bấm và cần gạt điều khiển. Sau đó, thông qua các phép toán và các thuật toán điều khiển có trong chương trình để cấp tín hiệu đầu ra cho PLC để: cấp tín hiệu điều khiển các Driver của các động cơ STEP (bao gồm số xung, vận tốc, chiều quay) để điều khiển các động cơ STEP di chuyển cánh tay máy đến vị trí yêu cầu; điều khiển các hệ thống van thủy lực và khí nén để di chuyển cánh tay máy lên xuống, khởi động động cơ cắt để cắt quả dứa ra khỏi thân cây dứa theo một trình tự logic nhất định trong quá trình thu hoạch dứa...vv.