Driver HBS86 có 4 cổng kết nối, thứ nhất là cổng kết nối cho tín hiệu điều khiển, thứ hai kết nối cho tín hiệu phản hồi từ encoder, thứ ba kết nối tín hiệu cảnh báo với stator và cuối cùng là kết nối với động cơ stepper hai pha. Nguyên lý điều kiển rất đơn giản: Driver đóng vai trò là một bộđiều khiển vòng kín với 3 vòng điều khiển dòng điện, tốc độ và vị trí nhận giá trị đặt là tần số và số xung được cấp qua PORT giao tiếp với PLC.
38
CHƯƠNG 4.PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH ẢNH VÀ NHẬN DIỆN QUẢ
DỨA
4.1 Mục tiêu và nhiệm vụ của chương
Ởđây chúng ta sẽ có ba nhiệm vụđó là :
Nhiệm vụ 1: Nhận diện hình dạng trái dứa
Nhiệm vụ 2: Nhận diện dứa chin, dứa xanh
Nhiệm vụ 3: Xác định tọa độ của dứa chín, dứa xanh nhận diện được theo 3 trục x,y,z.
Phân tích bài toán :
• Yêu cầu : Nhận diện quả dứa, phân biệt dứa chín, dứa xanh trên ảnh.
• Dữ liệu đầu vào: Một bức ảnh màu (RGB), định dạng jpg hoặc png.
• Dữ liệu đầu ra: Một danh sách các bộ 5 số, mỗi bộ chứa thông tin của 1 quả dứa:
Toạđộ và kích thước của quả dứa:
Mỗi quả dứa được bao bởi một hình chữ nhật có các cạnh song song với các cạnh của ảnh. Có nhiều cách khác nhau để biểu diễn hình chữ nhật này, tuy nhiên, cách nào cũng cần tối thiểu 4 tham số.
Ởđây, ta dùng 4 tham số:
- Hoành độ tâm hình chữ nhật - Tung độ tâm hình chữ nhật
- Một nửa chiều rộng hình chữ nhật - Một nửa chiều cao hình chữ nhật
4.2 Giải quyết bài toán
4.2.1 Phươngpháp Machine Learning (học máy)
Machine Learning là một phương pháp để cung cấp cho máy tính khảnăng giải quyết vấn đề mà không cần lập trình cụ thể.
Bài toán với đặc trưng cụ thể: Bài toán tìm số lớn nhất trong một dãy số cho trước, ta có thể chỉ ra phương pháp cụ thể để máy tính thực hiện điều này, đó là duyệt lần lượt tất cả các sốtrong dãy, luôn lưu lại giá trị lớn nhất trong các giá trị đã duyệt qua, và cập nhật giá trị này mỗi khi gặp một số lớn hơn. Giải thuật kết thúc khi đã duyệt toàn bộ các số trong dãy. Có thể thấy, với bài toán vừa nêu, con người có thể chỉ rõ ra các đặt trưng của vấn đề, nhờ đó mà có thể chỉ cho máy tính cách giải quyết cụ thể.
Bài toán không có đặc trưng cụ thể: Bài toán nhận diện quả dứa (Phần xử lý ảnh mà đồ án kì trước đã làm). Với bài toán này máy tính khó có thể phân biệt được quả dứa trong một bức ảnh vì nhiều lý do: trong một ruộng dứa sẽ có cả quả xanh và quả chín, không có màu sắc đặc trưng, màu của quả dứa, lá dứa, và vương miện tương đồng nhau.
39