Chu trình hoạt động của chương trình chính: Máy tính sẽ khởi tạo truyền thông giữa máy tính và 2 PLC, xây dựng mô hình từ các file xử lý ảnh đã được huấn luyện từ trước. Tiếp theo, máy tính sẽ đợi nhận được tín hiệu chụp ảnh được gửi lên từ PLC ( đảm bảo Robot thu hoạch dứa đã vào đúng vị trí và sẵn sàng cho việc thu hoạch). Sau khi nhận được tín hiệu này, máy tính sẽ chụp ảnh từCamera đưa vào xử lý. Từcác mô hình đã xây dựng từtrước, các thuật toán sẽ tự động nhận diện và phát hiện các quả dứa trong bức ảnh đó. Tọa độ các quả dứa trên ảnh sau đó sẽ được quy đổi thành tọa độ quả dứa so với vị trí của Camera và tọa độ của quả dứa so với vị trí gốc của 2 cánh tay máy. Tuy nhiên, máy tính sẽchưa gửi ngay tọa độ này xuống PLC mà sẽ chờ đợi tín hiệu báo sẵn sàng cắt được gửi lên từ PLC. Việc này đảm bảo rằng vị trí quả dứa thứ 2 sẽ chỉ được gửi khi quả dứa thứ nhất đã được thu hoạch xong. Việc gửi tọa độ này sẽ diễn ra cho tới khi tất cả các tọa độđã được gửi đi. Quá trình chụp ảnh và làm lại các bước trên sẽ được thực hiện một lần nữa(một cách tự động) để đảm bảo có thể thu hoạch được các quả dứa đã bị che khuất bởi khóm dứa ở trước nó. Sau khi thực hiện xong 2 lần, Máy tính lại quay lại chờ tín hiệu chụp ảnh được gửi xuống để thu hoạch luống dứa tiếp theo.
Từ chu trình hoạt động nêu trên, lưu đồ điều khiển của chương trình chính như sau:
32
Hình 3.15 Lưu đồ điều khiển chương trình chính