1-Cần gạt chọn chế độ cắt, 2-Cần gạt chọn độ cao cắt cho PLC2, 3-Cần gạt
chọn chế độ cắt cho PLC1, 4-Hệ thống đèn báo, 5-Hệ thống nút nhấn
Bảng 3.2 Cấp điều khiển đã được chế tạo
CG1 Cần gạt 1 Chế độ 1: Chỉ thu hoạch quả dứa chín (vàng 30%) Chếđộ 2: Thu hoạch cả dứa xanh và dứa chín CG2 Cần gạt 2 Chếđộ cắt cao (PLC1) Chếđộ cắt thấp (PLC1) CG3 Cần gạt 3 Chếđộ cắt cao (PLC2) Chếđộ cắt thấp (PLC2)
ĐX Đèn xanh - Sáng lên trong suốt quá trình robot thu hoạch dứa
- Nhấp nháy với tần số 2Hz sau mỗi lần thu hoạch xong một luống dứa
ĐĐ Đèn đỏ Sáng lên khi nút nhấn dừng khẩn cấp được nhấn
ĐV Đèn vàng Sáng lên khi nút Reset được nhấn
BX Nút nhấn xanh Nút nhấn bắt đầu thu hoạch một luống dứa BĐB Nút nhấn đỏ (bé) Nút nhấn dừng khẩn cấp khi gặp sự cố BĐL Nút nhấn đỏ (lớn) Nút nhấn RESET
17
3.1.3 Thiết bị trường
Tủđộng lực Hình 3.5 được thiết kếđể lắp đặt các thiết bịđóng cắt, bộđiều khiển cho động cơ step.
Cánh tay Robot Hình 3.6 bao gồm các thiết bị trường như: Động cơ di chuyển cánh tay máy sử dụng động cơ STEP được điều khiển thông qua các Driver trong tủ điều khiển; hệ thống cảm biến vị trí Xi lanh; Hệ thống công tắc hành trình đểxác định vị trí của cánh tay Robot; Van điện từđể điều khiển nâng hạ cánh tay Robot khi thu hoạch dứa.
Bàn tay Robot Hình 3.7 gồm các thiết bị: Xi lanh được điều khiển bằng van điện từ để đóng mở bàn tay Robot khi thu hoạch dứa; động cơ khí nén nối với dao cắt nhằm cắt đứt quả dứa ra khỏi thân cây.