PLC FX3U-64M điều khiển trực tiếp các hành động của máy thu hoạch bao gồm điều khiển các động cơ dịch chuyển cánh tay máy, đóng mở các van khí nén cắt dứa, gửi tín hiệu chụp ảnh để tiến hành phân tích nhận diện,... Các thao tác này được chia làm hai loại gồm:
- Các thao tác được thực hiện theo chương trình Ladder là các hành động điều khiển trực tiếp (điều khiển ON/OFF do người vận hành thông qua hệ thống nút ấn hoặc cần điều khiển) hoặc là các hành động điều khiển không cần tính logic thực hiện tuần tự.
- Các thao tác được thực hiện tuần tự SFC là các thao tác thiết bị hoạt động theo quy luật logic phức tạp mà ở đó có nhiều sự lựa chọn (nhiều nhánh) hoặc nhiều bước mà tại một thời điểm chỉđược phép thực hiện một hành động.
Qua việc bố trí các tín hiệu vào/ra cho PLC (mục 3.2) và phân tích hoạt động của các thiết bị, chúng ta tiến hành xây dựng các lưu đồ điều khiển cho các quá trình do PLC FX3U-64M phụtrách điều khiển như sau:
3.4.2 Các thiết bị điều khiển theo chương trình logic viết trên Ladder
a) Lưu đồ điều khiển hoạt động chụp ảnh gửi lên PC phân tích
Quy trình vận hành quá trình chụp gửi ảnh được thực hiện tuần tựnhư sau: nhấn nút Start (X4 = 1) để chụp ảnh và PLC gửi tín hiệu lên PC.
21
Hình 3.8 Chu trình hoạt động thao tác chụp ảnh gửi lên PC phân tích
1-Nút ấn Start;
2-Cần gạt chọn chế độ thu hoạch cả dứa xanh dứa chín;
3-Cần gạt chọn chế độ thu hoạch chỉ dứa chín;
4, 6- Cần gạt chọn chế độ cắt thấp của cánh tay 1 và 2;
22 Từ quy trình vận hành trên chúng ta có lưu đồ thuật toán điều khiển dưới đây:
Hình 3.9 Lưu đồ hoạt động điều khiển chụp ảnh gửi lên PC phân tích
b) Lưu đồ điều khiển hoạt động hạ cánh tay xuống cắt dứa
Quy trình vận hành quá trình thu hoạch được thực hiện tuần tựnhư sau: sau khi cánh tay dịch chuyển đến vị trí của quả dứa, Y11 được bật để mở van khí nén đẩy cánh tay xuống chiều cao mong muốn (giả sử cần gạt điều khiển bật X14), Y14 sẽ tác động van cưa khí để mở, đồng thời bàn tay gắp dứa cũng sẽ được đóng lại bởi bit Y12 được bật lên 1. Sau khi hết thời gian cài đặt chờ cắt dứa, bit Y14 sẽđược off để tắt động cơ khí nén, cánh tay máy sẽđược nâng lên. Khi cảm biến báo xi lanh đã được thu hồi hết, X7 được bật lại để chuyển sang quá trình
23 cấp xung cho động cơ dịch chuyển tay máy về vị trí gốc. Khi trở về vị trí ban đầu, hai cảm biến hành trình trục X và Y là X000 và X003 được bật, bit Y012 sẽ được tắt để mở bàn tay gắp, thả dứa vào giỏ.
Từ quy trình vận hành trên chúng ta có lưu đồ thuật toán điều khiển dưới đây:
Hình 3.10 Lưu đồ điều khiển hoạt động hạ cánh tay xuống cắt dứa