2. 3 Phương pháp điều khiển tránh vật cản
3.3.3 Cài đặt và kết nối Arduino IDE
Tổng quát
Bo mạch Arduino được sử dụng để xây dựng các robot nhỏ và có điều khiển đơn giản. Nhưng với khả năng tính toán và phần mềm hạn chế, không thể chuyển sang các robot phức tạp hơn. Cách thông thường tìm kiếm phần mềm dành riêng cho người máy, vì Arduino chỉ cung cấp một phần điều khiển. [7]
Hệ điều hành Robot (ROS) là một trong những khung phần mềm phần mềm trung gian cho người máy phổ biến nhất và được sử dụng rộng rãi. Đây là một nền tảng mã nguồn mở giúp các nhà sản xuất và nhà phát triển như nhau bắt đầu với phần mềm robot mà không cần phải phát minh lại bánh xe. ROS cung cấp một kiến trúc truyền thông tiêu chuẩn để tích hợp, sử dụng, phát triển và triển khai liền mạch các thành phần khác nhau của hệ thống robot bao gồm điều khiển, nhận thức, lập kế hoạch và hơn thế nữa. Nó là một nền tảng bất khả tri ngôn ngữ với hỗ trợ giao tiếp đa nền tảng cho các máy khác nhau bất kể nơi triển khai của chúng.
Arduino là bảng phát triển vi điều khiển mã nguồn mở được sử dụng nhiều nhất, nó cung cấp giao diện phần mềm-phần cứng dễ sử dụng và cộng đồng người dùng ngày càng mở rộng. Arduino hầu như tương thích với tất cả các mạch kỹ thuật số và tương tự cũng như các thiết bị bên ngoài hỗ trợ giao diện truyền thông nối tiếp như SPI, I2C và UART.
Các khung phần mềm dựa trên ROS chạy các thuật toán và quy trình cấp cao như suy luận, lọc, tạo chiến lược chuyển động, thuật toán bộ điều khiển, v.v. Bộ điều khiển Arduino gắn trên rô bốt được sử dụng để thực hiện điều khiển và cảm biến mức thấp / nhúng. Nó bao gồm bất kỳ hoặc tất cả điều khiển động cơ, cảm biến nhiệt độ và siêu âm, IMU và bộ mã hóa bánh xe, và các thiết bị khác.
Hình 3.16 Sự tương tác giữa Arduino và ROS