2. 3 Phương pháp điều khiển tránh vật cản
2.4.1.4 Trình mô phỏng Rviz
Giới thiệu về Rviz
Rviz là một công cụ trực quan hóa 3D cho các ứng dụng ROS. Nó cung cấp chế độ xem mô hình rô bốt của bạn, thu thập thông tin cảm biến từ cảm biến rô bốt và phát lại dữ liệu đã chụp. Nó có thể hiển thị dữ liệu từ máy ảnh, tia laser, từ các thiết bị 3D và 2D bao gồm cả hình ảnh và đám mây điểm.
Cài đặt Rviz
Bạn có thể cài đặt Rviz theo hướng dẫn sau: Cài đặt Rviz Có thể chạy các lệnh sau để cài đặt Rviz:
Ở đây chúng ta dùng ros-kinetic nên ta cài đặt như sau: $ sudo apt-get install ros-fuerte-visualization
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
Khởi chạy Rviz
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash $ roscore &
Mở Terminal 2 chạy dòng lệnh sau: $ rosrun rviz rviz
Sau khi cài đặt và chạy xong, với lần mở sau ta chỉ cần chạy Terminal 1:
$ roscore
Terminal 2: $ rosrun rviz rviz
Lệnh roscore là một tập hợp các nút và chương trình. Nó là điều kiện tiên quyết của một hệ thống dựa trên ROS. Bạn phải có một roscore đang chạy để các nút ROS có thể giao tiếp. Nó được khởi chạy bằng lệnh roscore .
Để hiểu hơn về roscore. Tham khảo tại ROSCORE Sau khi khởi chạy ta sẽ có:
Hình 2.13 Trình mô phỏng Rviz
Sự khác nhau giữa Gazebo và Rviz
Đến đây sẽ có những câu hỏi như tại sao mô phỏng Gazebo rồi, chúng ta lại cần phải có thêm một mô phỏng nữa. Hai công cụ phần mềm phổ biến được sử dụng với ROS. Rốt cuộc, cả hai chương trình đều cho phép xem một robot mô phỏng ở chế độ 3D. Hãy xem chúng khác nhau như thế nào.
Gazebo là trình mô phỏng vật lý thế giới thực thực tế mà bạn sẽ thiết lập một thế giới và mô phỏng robot của bạn di chuyển xung quanh.
Rviz (viết tắt của “ROS visualization”) là phần mềm trực quan hóa 3D cho robot, cảm biến và thuật toán, cho phép bạn xem dữ liệu gazebo (nếu bạn đang mô phỏng)
hoặc dữ liệu thế giới thực (nếu bạn không sử dụng Gazebo mà là một rô bốt thực). Nó sử dụng dữ liệu cảm biến để cố gắng tạo ra một mô tả chính xác về những gì đang diễn ra trong môi trường của robot