2. 3 Phương pháp điều khiển tránh vật cản
2.4.1.2 Cài ROS trên Ubuntu
1. Định cấu hình kho lưu trữ Ubuntu để cho phép các tệp có thể tải xuống. Chúng tôi có thể cài đặt nó bằng cách sử dụng công cụ Software & Update của Ubuntu. Chúng ta có thể lấy công cụ này bằng cách tìm kiếm trên menu tìm kiếm Ubuntu Unity và đánh dấu vào các hiển thị trong ảnh
Hình 2.11 Ubuntu và công cụ cập nhật
2. Thiết lập hệ thống của bạn để chấp nhận các gói ROS từ package.ros.org. ROS Kinetic chỉ được hỗ trợ trên Ubuntu 16.04. Lệnh sau sẽ lưu trữ package.ros.org trong danh sách kho lưu trữ apt của Ubuntu:
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. Tiếp theo, chúng ta phải thêm apt-key. Một khóa apt được sử dụng để quản lý danh sách các khóa được sử dụng bởi apt để xác thực các gói. Các gói đã được xác thực bằng các khóa này sẽ được coi là đáng tin cậy. Lệnh sau sẽ thêm các phím apt cho các gói ROS:
$ sudo apt install curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
4. Sau khi thêm các phím apt, chúng ta phải cập nhật danh sách gói Ubuntu. Các lệnh sau sẽ thêm và cập nhật các gói ROS, cùng với các gói Ubuntu: $ sudo apt-get update
5. Sau khi cập nhật các gói ROS, chúng ta có thể cài đặt các gói. Lệnh sau sẽ cài đặt tất cả các gói, công cụ và thư viện cần thiết của ROS. Cài đặt Toàn màn hình: (Khuyến nghị) : ROS, rqt , rviz , thư viện rô bốt chung, trình mô phỏng 2D / 3D, điều hướng và nhận thức 2D / 3D
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 6. Để kiểm tra cài đặt
$ apt-cache search ros-kinetic
7. Để truy cập các công cụ và lệnh của ROS trên bash shell hiện tại, chúng ta có thể thêm các biến môi trường ROS vào tệp .bashrc. Điều này sẽ thực hiện vào đầu mỗi phiên bash. Sau đây là lệnh để thêm biến ROS vào .bashrc:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
Lệnh sau sẽ thực thi tập lệnh .bashrc trên shell hiện tại để tạo ra thay đổi trong shell hiện tại:
$ source ~/.bashrc
8. Một công cụ hữu ích để cài đặt phần phụ thuộc của một gói là rosinstall. Công cụ này phải được cài đặt riêng. Nó cho phép bạn dễ dàng tải xuống nhiều cây nguồn cho gói ROS bằng một lệnh:
$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9. Trước khi có thể sử dụng nhiều công cụ ROS, bạn cần khởi tạo rosdep . rosdep cho phép bạn dễ dàng cài đặt các phụ thuộc hệ thống cho nguồn bạn muốn biên dịch và được yêu cầu để chạy một số thành phần cốt lõi trong ROS. Hãy làm như sau:
$ sudo apt install python-rosdep Khởi tạo rosdep
$ sudo rosdep init $ rosdep update
Tuy nhiên hiện tại việc cài đặt ROS có thể được cập nhật liên tục nên hãy tham khảo và đối chiếu tại Cài đặt ROS Kinetic