2. 3 Phương pháp điều khiển tránh vật cản
2.4.3 Thao tác với ROS
Giới thiệu chung
Trong chương này, chúng ta sẽ tạo mô hình rô bốt truyền động vi sai và tạo mô hình của robot này trong ROS. Người máy tên là Kobuki. Chúng ta sẽ trình bày mô hình hoàn chỉnh của robot này trên phần mềm Gazebo và Rviz trong chương này.
Nếu bạn quan tâm đến việc chế tạo một robot từ đầu, chương này là không dành cho bạn. Nếu bạn không quan tâm đến việc chế tạo robot, bạn có thể chọn một số nền tảng robot, chẳng hạn như Turtlebot, Kobuki đã có sẵn trên thị trường.
Terminal
Để khởi động Terminal, ta dùng tổ hợp phím Ctrl + Alt +T
Hình 2.16 Giao diện Terminal
Terminal là một chương trình phần mềm được cài đặt sẵn trên hệ điều hành Linux cho phép người dùng có thể giao tiếp với máy tính thông qua việc chạy các câu lệnh
Không gian làm việc - Catkin Giới thiệu về catkin
Catkin là hệ thống xây dựng chính thức của ROS. Trước catkin, ROS đã sử dụng hệ thống rosbuild để xây dựng các gói. Thay thế của nó là catkin trên phiên bản ROS mới nhất. Catkin kết hợp CMake macro và tập lệnh Python để cung cấp cùng một quy trình làm việc bình thường mà CMake tạo ra. Catkin cung cấp phân phối các gói tốt
hơn, biên dịch chéo tốt hơn và tốt hơn tính di động hơn hệ thống rosbuild. Để biết thêm thông tin, hãy tham khảo: wiki.ros.org/catkin
Catkin workspace là một thư mục nơi bạn có thể sửa đổi, xây dựng và cài đặt các gói catkin.
Hãy kiểm tra cách tạo không gian làm việc ROS catkin.
Tạo không gian làm việc ROS catkin
Để làm việc với ROS, trước hết cần tạo một không gian làm việc của riêng mình Khởi động không gian làm việc catkin_ws bằng câu lệnh mkdir – tùy chọn tên. Lệnh sau sẽ tạo một thư mục mẹ có tên catkin_ws và một thư mục con gọi là src: $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
Tiến vào thư mục bằng lệnh câu lệnh cd . Chúng ta sẽ tiến vào trong folder src: $ cd ~/catkin_ws/src
Khởi tạo không gian làm việc catkin bằng lệnh sau: $ catkin_init_workspace
Sau khi bạn khởi tạo không gian làm việc catkin, bạn có thể chỉ cần xây dựng gói (ngay cả khi có không có tệp nguồn) bằng cách sử dụng lệnh sau: $ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
Lệnh catkin_make được sử dụng để xây dựng các gói bên trong thư mục src.
Sau xây dựng các gói, chúng ta sẽ thấy một thư mục xây dựng và phát triển trong mybot_ws các tệp thực thi được lưu trữ trong thư mục xây dựng.Ta sẽ thấy thư mục devel và trong thư mục devel, có các tệp kịch bản shell để thêm không gian làm việc trên môi trường ROS.
Để hiểu thêm về catkin_make. Tham khảo tại Catkin_make ros
Một số câu lệnh đơn giản thao tác với Terminal
Sau đây là một số câu lệnh trong quá trình tìm hiểu ROS mà nhóm đã học được, có thể nó sẽ giúp ích trong quá trình tìm hiểu trên ROS và thao tác với Terminal. Cũng như khi tham khảo các đoạn video về đề tài này:
Cd: Truy cập vào một thư mục Cd ..: Trở về
Ls: Kiểm tra thư mục
Catkin_create_pkg <name of file> roscpp rospy urdf rviz xacro std_msgs tf:
tạo một gói có tên ….. và gói này phụ thuộc vào roscpp, rospy, urdf, rviz, xacro, std_msgs, tf.
Clear: Dọn sạch thao tác trên
Roscd <name> : Cho phép thay đổi thư mục <name> thành một gói Mkdir : Tạo một thư mục mới
Catkin_make: Công cụ xây dựng mã trong không gian làm việc của catkin Nano: Tạo, mở trình soạn thảo với tên file cần tạo
Check_urdf: kiểm tra file urdf
Urdf_to_graphiz: Phân tích cú pháp mô hình URDF và xuất nó dưới dạng đồ thị
graphiz
Ngoài ra còn rất nhiều câu lệnh khác.