4. Phương pháp và phương tiện nghiên cứu
4.2.4. Motor Encoder GA25-371 12V 977RPM
Hình 4.11. Motor Encoder GA-371
Trước hết ta cần hiểu Encoder là gì? Encoder là thành phần quan trọng của động cơ, giúp chúng ta đọc được tốc độ và vị trí của động cơ, nhờ các xung vuông có tần số thay đổi phụ thuộc vào tốc độ của động cơ.
Trong ngành gia công cơ khí chính xác. Máy CNC là thiết bị được dùng gia công cơ khí chính xác hoàn toàn tự động. Để điều khiển và xác định các góc quay của dao hoặc bàn gá, hiển thị trên máy tính là đường thẳng hoặc góc bao nhiêu độ. Thì bên trong các cánh tay robot máy CNC được bố trí các Encoder làm nhiệm vụ trên. Ngoài ra động cơ
80 Encoder thường được sử dụng trong các ứng dụng cần xác định tốc độ, vị trí, chiều quay của động cơ DC: robot mê cung, robot xe 2 bánh tự cân bằng.
Cấu tạo của Encoder: Một dĩa tròn có các lỗ (rãnh) như hình, xoay quanh trục cố định. Một đèn LED được bố trí gần dĩa xoay và một cảm biến ánh sáng phía đối diện.
Hình 4.12. Cấu tạo của đĩa Encoder
Nguyên lý hoạt động của Encoder:
Encoder hoạt động trên nguyên lý đĩa quay quanh trục, trên đĩa có các rãnh để tín hiệu quang chiếu qua đĩa. Chỗ có lỗ thì ánh sáng xuyên qua được, chỗ không có lỗ thì ánh sáng không xuyên qua được. Với các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận được đèn led có chiếu qua lỗ hay không. Số xung đếm được và tăng lên nó tính bằng số lần ánh sáng bị cắt. Cảm biến thu ánh sáng sẽ bật tắt liên tục sẽ tạo ra các xung vuông. Việc sử dụng các bộ mã hóa sẽ ghi nhận lại số xung và tốc độ xung. Tín hiệu dạng xung sẽ được truyền về bộ xử lý trung tâm như: vi xử lý hoặc PLC…người điều khiển sẽ biết được vị trí và tốc độ của động cơ.
• Thông số kỹ thuật của Motor Encoder JGA-371 + Giảm tốc RP113 - Điện áp làm việc: 3-12V
81 - Tỉ lệ hộp số: 1:4,4 - 334 xung - Tốc độ không tải: 977 vòng/phút Encoder: 1. Dây đỏ: Motor +
2. Dây cam: Motor -
3. Dây xanh dương: GND encoder
4. Dây xanh lá: VCC encoder (5V)
5. Dây vàng: Kênh A
6. Dây trắng: Kênh B