7. Bố cục và nội dung của luận án
1.1.3 Yêu cầu chung cho bài toán điều khiển WTS
Đểđạt được chất lượng và năng suất theo yêu cầu công nghệ, ngoài đảm bảo các điều kiện khi thiết kế chế tạo về mặt cơ khí, thì một nhiệm vụ quan trọng trong điều khiển là phải đảm bảo lực căng bằng lực căng đặt ti=Tđ trong toàn hệ thống và vận tốc dài phải được kiểm soát chặt chẽ trong cả3 giai đoạn chính: khởi động với vtăng tới giá trị xác lập, xác lập vi=Vđ và quá trình hãm dừng vận tốc dài v giảm về 0 như Hình 1.11.
Hình 1.11 Đặc tính lực căng và vận tốc dài yêu cầu của WTS Yêu cầu của bài toán điều khiển với WTS:
Giữ lực căng tại mỗi đoạn bằng giá trị đặt trong quá trình xác lập. Điều này đảm bảo vật liệu dạng băng không bị biến dạng trong quá trình vận chuyển. Lực căng đặt phụ thuộc vào đặc tính cơ lý hóa của vật liệu được vận chuyển.
Vận tốc vận chuyển vật liệu vi (vận tốc dài) tại các phân đoạn phải bám theo vận tốc đặt Viđ. Vận tốc đặt của các phân đoạn phụ thuộc vào công suất vận chuyển và cấu hình của WTS.
Đểđiều khiển được hệ thống đáp ứng yêu cầu công nghệđặt ra, ta cần phải xây dựng mô hình toán học của hệ thống. Việc xây dựng mô hình toán học cho WTS rất phức tạp, có sốlượng các biến vào/ra nhiều trong khi các tham số biến thiên theo thời gian. tw(N) t(s) Tđ (N) Vđ (m/s) vi(m/s)
Hình 1.12 Mô hình cơ khí cho WTS theo nguyên lý hướng tâm Hướng nghiên cứu của luận án lựa chọn thực hiện (Hình 1.12):
+ WTS có lô tở và lô cuộn theo nguyên lý hướng tâm, vật liệu di chuyển theo một chiều
+ Vật liệu vận chuyển dạng phim nhựa