Khi có lệnh gọi dao, hệ thống tự động đưa dao về điểm thay dao gọi là Ot có tọa độ (Y0,Z0) đồng thời vị trí dao so với trục chính cũng được xác định bằng một cảm biến quang gắn trên trục chính. Lý do phải thực hiện công việc này là hốc dao trên đài dao được cố định sẵn ở một vị trí xác định, trong quá trình gia công vị trí này đảo bảo độ chính xác cho việc gia công những biên dạng liên quan đến trục chính như gia công ren…
Do đó, việc đầu tiên của quá trình thay dao là dừng trục chính chính xác điểm 0 của đài dao. Việc điều khiển xác định điểm 0 này được miêu tả như trong giản đồ Hình 2.12.
30
Góc quay của dao sẽ được gửi về liên tục, ngay khi có lênh về điểm không (Orientation command) thì tốc độ động cơ được điều chỉnh về tốc độ Orientation speed, khi tốc độ đã đạt thì tín hiệu Speed arrival sẽ được kích lên. Sau khi tín hiệu Speed arrival được kích lên thì xung đầu tiên được trả về sẽ kích hoạt bộ đếm từ encoder 12 bit để xác định chính xác số lượng xung cần thiết để về điểm không của dao. Khi sử dụng biến tần A1000 của hãng Yaskawa, ta có thể đặt được các thời điểm giảm tốc của quá trình tiến tới điểm không này, cụ thể có 2 thời điểm giảm tốc quan trọng nhất:
- Thời điểm đầu tiên là quá trính giảm tốc từ Orientation Speed xuống Creep Speed, được qui định bởi SW4-5,6,7.
- Thời điểm thứ hai chính là từ Creep Speed cho tới điểm dừng cuối cùng, được thêm vào vòng phản hồi vị trí chính là giá trị được qui định bới SW4- 2,3 và 4 tính từ điểm mục tiêu, động cơ sẽ bắt đầu giảm tốc và dừng lại đúng vị trí đặt.
Hình 2.12. Giản đồ xung đưa dao về điểm không
Tín hiệu IN-POSITION được kích lên ngay trước điểm không một khoảng thời gian được quyết định bời SW2, sau khi motor dừng lại đúng điểm không, tín hiệu này trở về 0.
Khi lệnh quay về điểm không kết thúc và về 0, động cơ được khởi động lại với tốc độ đặt trong S-code. Nếu ngay sau khi kết thúc lệnh mà lại có lệnh đó 1 lần nữa thì động cơ sẽ quay 1 vòng và điều kiện lại trở về như trên. Vị trí điểm không được điều chỉnh bới SW13,14,15 và với vị trí mới thì động cơ có thể quay nhiều hơn 1 vòng.
31