a) Các đầu vào ra phần điều khiển chuyển động trục Y và Z
Như đã trình bày trong chương 2, bộ điều khiển trung tâm sử dụng Card Motion để điều khiển các trục trong hệ thống. Trong đó có hai trục Y và Z, phần tính toán làm việc của hai trục này được lập trình trong chip xử lý của card, phần mềm trên IPC chỉ gửi lệnh đến nó. Chương trình điều khiển trục chính sử dụng card I/O riêng rẽ, card này tích hợp chế độ điều khiển tương tự phù hợp với việc điều chỉnh tốc độ cho động cơ trục chính. Do trục chính có sự thay đổi tốc độ liên tục theo chương trình và có dải điều chỉnh tương đối trơn.
Hình 3.2. Các đầu vào ra liên quan trong quá trình thay dao
Tập lệnh di chuyển các trục nằm trong thư viện .dll của phần mềm. Lệnh di chuyển trục có cấu trúc câu lệnh:
Motion.mAcm_AxSetCmdPosition ([chọn số trục],[ tọa độ cuối]);
Ngoài ra, các câu lệnh khác được khởi tạo ngay từ đầu để xác định chế độ điều khiển mỗi trục. Hình 3.2 mô tả kết nối giữa các thành phần trong hệ thống liên quan đến quá trình thay dao bao gồm PLC kết nối thông qua cổng COM, card Motion và card I/O điều khiển trục X,Y,Z,A và trục chính kết nối thông qua bus PCI.
b) Các đầu vào ra của hệ thống điều khiển logic
Các biến vào ra phụ thuộc vào hệ thống bao gồm các cảm biến và các hệ thống chấp hành thủy lực.
45
Hình 3.3. Cấu tạo cơ cấu thay dao
Bảng mô tả biến vào/ra:
Bảng 3.2. Bảng mô tả biến vào PLC
Tín hiệu Ý nghĩa X.01 Cảm biến mã dao 1 X.02 Cảm biến mã dao 2 X.03 Cảm biến mã dao 3 X.04 Cảm biến mã dao 4 X.05 Cảm biến kẹp dao X.06 Cảm biến nhả dao X.07 Cảm biến phát hiện dao X.08 Bàn đạp kẹp dao
X.09 Bàn đạp nhả dao X.10 Nút nhấn thay đổi dao X.11 Cảm biến đúng vị trí dao
46
Bảng 3.3. Bảng mô tả biến ra PLC
Tín hiệu Ý nghĩa
Y.01 Cuộn hút quay thuận Y.02 Cuộn hút quay nghịch Y.03 Cuộn hút kẹp dao Y.04 Cuộn nhả dao