51
Thuật toán chương trình thay dao tự động được mô tả dưới dạng lưu đồ thuật toán của phần mềm được viết trên IPC. Toàn bộ chương trình PLC đều viết dưới dạng hàm con với giải thuật riêng cho từng nhiệm vụ.
Về mặt cấu trúc chương trình, chương trình sẽ được tổ chức tương ứng với 3 trường hợp thay dao được đề cập như trong chương 2. Cấu trúc chương trình được mô tả như trong Hình 3.8.
Các chương trình thay dao 1,2 và 3 tương ứng với các trường hợp thay dao đã đề cập trong chương 2. Từ cấu trúc chương trình trên ta bắt đầu xây dựng thuật toán cho từng chương trình con.
a) Thuật toán xác định điều kiện vào cho chương trình
Thuật toán này sử dụng nhằm mục đích rẽ nhánh chương trình. Các điều kiện đầu của thuật toán bao gồm:
- Trạng thái của đài dao - Mã lệnh đầu vào
Mô tả thuật toán như sau:
Nếu trạng thái dao đang kẹp và
- x=0: có nghĩa là trả hàm thay dao trong trường hợp 3. - x0: có nghĩa là thay dao trong trường hợp 1
52
Nếu trạng thái dao không kẹp và - x=0 : báo lỗi không có dao
- x0: có nghĩa là thay dao trong trường hợp 2. Lưu đồ thuật toán như hình 3.9
b) Thuật toán thay dao cho trường hợp có dao trên đài và trục chính.
Thuật toán thực hiện việc thay dao với các dữ liệu đầu vào là mã dao được chọn và mã dao hiện tại. Thuật toán được mô tả như sau:
Bước 1: Đưa đài dao về tọa độ O(Y0,Z0).
Bước 2: Kiểm tra vị trí đài dao có trùng với vị trí của dao hiện tại.
Nếu trùng thực hiện tiếp bước 5, nếu không xác định chiều quay đài dao bằng công thức:
|Tcr-T|>|15-T|+Tcr ?
Trong đó T là dao đang được gắn trên trục chính.
Bước 3: xoay đài dao theo chiều đã xác định bằng cách chuyển lệnh vào thanh ghi Commad_PLC như trong Bảng 3.6.
Bước 4: kiểm tra mã dao thông qua thanh ghi Status_PLC như trong Bảng 3.5 cho đến khi Tcr=T.
Bước 5: kiểm tra trạng thái dao trên đài dao, nếu tồn tại dao đang có trên đài dao báo lỗi.
Bước 6: di chuyển trục chính theo hành trình bằng các lệnh move.
'
t t t
O C C Bước 7: nhả kẹp dao.
Bước 8: di chuyển trục chính theo hành trình bằng các lệnh move.
''
t t t
C C H
Bước 9: Xác định chiều quay của dao bằng công thức:
|Tcr-Tc|>|15-Tc|+Tcr ?
Trong đó Tcr là mã dao hiện tại và Tc là mã dao cần gọi.
Bước 10: xoay đài dao theo chiều đã xác định bằng cách chuyển lệnh vào thanh ghi Commad_PLC như trong Bảng 3.6
Bước 11: kiểm tra mã dao thông qua thanh ghi Status_PLC như trong Bảng 3.5 cho đến khi Tcr=Tc.
53 ''
t t t
H C C Bước 13: kẹp dao.
Bước 14: di chuyển trục chính theo hành trình bằng các lệnh move.
'
t t t
C C O Bước 15: Kết thúc.
Lưu đồ thuật toán được trình bày như hình 3.10. Trong đó các hàm move được cung cấp bởi các hàm chức năng điều khiển trục.
c) Thuật toán thay dao cho trường hợp không có dao trên trục chính.
Thuật toán thực hiện việc thay dao với các dữ liệu đầu vào là mã dao được chọn và mã dao hiện tại. Thuật toán được mô tả như sau:
Bước 1: Đưa đài dao về tọa độ O(Y0,Z0).
Bước 2: Xác định chiều quay của dao bằng công thức:
|Tcr-Tc|>|15-Tc|+Tcr ?
Trong đó Tcr là mã dao hiện tại và Tc là mã dao cần gọi.
Bước 3: xoay đài dao theo chiều đã xác định bằng cách chuyển lệnh vào thanh ghi Commad_PLC như trong Bảng 3.6
Bước 4: kiểm tra mã dao thông qua thanh ghi Status_PLC như trong Bảng 3.5 cho đến khi Tcr=Tc.
Bước 5: kiểm tra có dao hay không trên đài. Nếu không trả về vị trí O và báo lỗi.
Bước 6: di chuyển trục chính theo hành trình bằng các lệnh move.
''
t t t t
O H C C
Bước 7: kẹp dao.
Bước 8: di chuyển trục chính theo hành trình bằng các lệnh move.
'
t t t
C C O Bước 9: Kết thúc.
54
55
56
d) Thuật toán thay dao cho trường hợp trả dao về đài dao.
Thuật toán thực hiện việc thay dao với các dữ liệu đầu vào là mã dao được chọn và mã dao hiện tại. Thuật toán được mô tả như sau:
Bước 1: Đưa đài dao về tọa độ O(Y0,Z0).
Bước 2: kiểm tra vị trí đài dao có trùng với vị trí của dao hiện tại.
Nếu trùng thực hiện tiếp bước 5, nếu không xác định chiều quay đài dao bằng công thức:
|Tcr-T|>|15-T|+Tcr ?
Trong đó T là dao đang được gắn trên trục chính.
Bước 3: xoay đài dao theo chiều đã xác định bằng cách chuyển lệnh vào thanh ghi Commad_PLC như trong Bảng 3.5
Bước 4: kiểm tra mã dao thông qua thanh ghi Status_PLC như trong Bảng 3.5 cho đến khi Tcr=T.
Bước 5: kiểm tra trạng thái dao trên đài dao, nếu tồn tại dao đang có trên đài dao báo lỗi.
Bước 6: di chuyển trục chính theo hành trình bằng các lệnh move.
'
t t t
O C C Bước 7: nhả kẹp dao.
Bước 8: di chuyển trục chính theo hành trình bằng các lệnh move.
'' t t t C C H t t H O Bước 9: Kết thúc.
57
58