CHƯƠNG III: HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ CÁC THIẾT BỊ CỦA HỆ THỐNG KHO HÀNG
3.2 Trang thiết bị của hệ thống 1 Động cơ một chiều
3.2.1 Động cơ một chiều
Trong hệ thống kho hàng tự động để vận chuyển các robot tự hành thông thường người ta sử dụng động cơ xoay chiều không đồng bộ, động cơ đồng bộ và động cơ điện một chiều.
Ở đây em sử dụng động cơ điện một chiều nam châm vĩnh cửu công suất nhỏ. Có dòng điện là 12 và 24 VDC
• Động cơ sử dụng trong đề tài
Như thiết kế của đề tài thì trục Z cần một động cơ nhỏ gọn để giảm bớt trọng lượng lên trục quay của servo. Vây nên nhóm quyết định chọn động cơ DC cỡ nhỏ để có thể đáp ứng mục tiêu đề ra. Sau đây là thông số và hình ảnh động cơ điều kiển trục Z.
Động cơ giảm tốc GA12-N20
- Điện thế 50mA, tốc độ khoảng 100 vòng mỗi phút.
- Tốc độ quay: 500rpm
- Chiều dài của động cơ (với hộp số): 24.3mm
- Chiều rộng: 12mm - Chiều cao: 10mm - Đường kính trục: loại trục 3mm - Trục chiều dài: 10mm - Trọng lượng: 9g Thông số cơ khí
Hình 3.7 Động cơ một chiều GA12-N20
• Phương thức đảo chiều DC
Do cánh tay trong mô hình sử dụng động cơ đảo chiều vào ra của trục Z nên để tránh những sự cố về điện cần có các thiết bị bảo vệ như rơ-le trung gian và để đảo chiều động cơ dùng một cặp rơ-le trung gian.
Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo chiều động cơ:
- Khi rơ-le RLB¬+ có điện sẽ kích đóng làm cho tiếp điểm B+ đóng lại, tiếp điểm B1+ mở ra, do đó động cơ được nối với nguồn thông qua: + → tiếp điểm B+ của RLB+→ ĐC → tiếp điểm B1- của RLB- → 0V làm cho động cơ quay theo chiều thuận.
- Khi rơ-le RLB- có điện sẽ kích đóng làm cho tiếp điểm B- đóng lại, tiếp điểm B1- mở ra, do đó động cơ được nối với nguồn thông qua: + → tiếp điểm B- của RLB- → ĐC → tiếp điểm B1+ của RLB+ → 0V làm cho động cơ quay theo chiều ngược.