Hình 4.17- Sơ đồ khối nguyên lí hoạt động robot leo cầu thang
72
Nhận tín hiệu điều khiển: Người điều khiển quan sát robot và từ màn hình hiển thị
lựa chọn các chế độ điều khiển robot thông qua các nút bấm trong ứng dụng điều khiển trên màn hình điện thoại. Tín hiệu được sử lý ngay sau đó được gửi sang Ardunio thông qua kết nối Bluetooth.
Mã hóa: là quá trình sử lý tín hiệu của Ardunio (hệ thống điều khiển). Ardunio
Nano giao tiếp với App trên điện điện thoại để nhận tín hiệu, sau đó mã hóa tín hiệu điều khiển truyền cho modul Bluetooth HC-05.
Truyền tín hiệu điều khiển: Thực chất đây là quá trình trao đổi thông tin giữa
module bluetooth HC-05 và bluetooth trên điện thoại. Tín hiệu điều khiển nhận từ điện thoại được truyền thành sóng radio và truyền vào không khí. Module bluetooth HC-05 thu tín hiệu đó, chuyển thành tín hiệu đó chuyển thành tín hiệu và gửi về robot.
Khối giải mã và tính toán: Ardunio trên robot nhận tín hiệu điều khiển, giải mã tín
hiệu, sau đó tính toán điều khiển cơ cấu chấp hành (điều khiển động cơ) theo mục đích của người điều khiển.
Khối điều khiển: Nhận tín hiệu điều khiển từ Ardunio, điều khiển nguồn động lực cung
cấp cho động cơ và xy lanh điện. Nhiệm vụ của từng khối:
- Khối Nguồn 24 VDC: Cung cấp điện áp cho xy lanh điện
- Khối Nguồn 12VDC: Cung cấp điện áp cho mạch hạ áp LM2576 và 2 động cơ GM25.
- Khối Nguồn 5VDC (LM2576): Nhận điện áp từ nguồn 12VDC qua mạch hạ áp xuống 5V cung cấp điện áp cho toàn bộ mạch.
- Khối xử lý Ardunio Nano: Nhận tín hiệu từ Input, Bluetooth HC-05 và điều khiển động cơ.
- Bluetooth HC-05: Trung gian kết nối giữa khối xử lí arduino và input. - Input: Đưa tín hiệu cần xử lí vào Ardunio.
73
- Output: Nhận tín hiệu điều khiển từ Ardunio điều khiển động cơ chính và xy lanh điện.