Bảng 4.1: Tham số mô hình
TT Thông số Giá trị Ghi chú
1 Rs 1.3 Điện trở cuộn Sato (Ω)
2 Ls 6.3e-3 Cảm kháng cuộn Stato (H)
3 P 4 Số đôi cực
4 J 1.110e-3 Hệ số quán tính Kgm 5 F 1.410e-3 Hệ số ma sát (Nm)
6 Kp 0.2 Hệ số Kp cho bộ điều khiển PI dòng Id 7 Ki 0.3 Hệ số Ki cho bộ điều khiển PI dòng Id 8 Kp 800 Hệ số Kp cho bộ điều khiển PI dòng Iq 9 Ki 600 Hệ số Kp cho bộ điều khiển PI dòng Iq
Hình 4.2 Mô hình điều khiển thực hiện trên Matlab
Tốc độ động cơ được đặt khảo sát tăng dần như sau: 400 - 600 - 800 - 1000 -1200 - 1400 - 1600 -1800 – 2000 - 2200 sau đó về 1500 – 1000. Các thông số này được đưa vào bộ điều khiển đòng điện thục hiện điều khiển động cơ.
Tốc độ của động cơ được hiển thị ở khối rotor speed được kết nối với ba tín hiệu là tốc độ đặt, tốc độ thực của rotor và tốc độ ước lượng qua bộ EKF.
+ Góc quay của rotor ước lượng được và góc quay thực tế đo được từ rotor cùng nối chung đến Flux angle thông qua bộ EKF.
+ Kết quả mô hình tập chung vào hai kết quả chính là đáp ứng tốc độ và góc từ thông của động cơ. Sau đó thực hiện so sánh kết quả đáp ứng tốc độ của hai bộ điều khiển PI và bộ điều khiển mờ thích nghi để cho thấy ưu điểm và tính hiệu quả của bộ điều khiển mờ thích nghi.