Tiếp theo, các tham số của bộ PID được tự động chỉnh định theo phương pháp Kappa-tau. Sau khi thuật toán tự chỉnh thực hiện xong ta có được bộ tham số PID như sau: K = 0.052062 Ti = 0.11664 Td = 0.029195 N = 5 b = 0.92527 c = 0
Các đáp ứng quá độ khi tốc độ ω thay đổi từ 0 - 50Rad/s cũng như với các giá trị đặt khác nhau của tốc độ góc ω được thể hiện trên các hình 4.9 và 4.10
100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 -50 0 50 100 150
Toc do goc cua dong co
Time (s)
A
Gia tri dat Gia tri thuc
Hình 4.9: Đáp ứng quá độ với hàm bước nhảy của ω từ 0 - 50Rad/s của bộ điều khiển PID tự chỉnh
Hình 4.10: Đáp ứng quá độ với hàm bước nhảy khác của ω của bộ điều khiển PID tự chỉnh 98 99 100 101 102 103 104 105 106 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Toc do goc cua dong co
Time (s)
A
Gia tri dat Gia tri thuc
100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 -50 0 50 100 150
Toc do goc cua dong co
Time (s)
A
Gia tri dat Gia tri thuc
Các đáp ứng quá độ trên các hình cho thấy hệ thống điều khiển với bộ điều khiển PID tự chỉnh đã đạt chất lượng điều khiển tốt, đầu ra đã bám theo các giá trị đặt với thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh và sai lệch tĩnh đạt yêu cầu đề ra.
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
Trong luận văn này tác giả đã thực hiện xây dựng hệ tự chỉnh cho hệ thống điều khiển số tốc độ động cơ một chiều. Các đáp ứng quá độ cho thấy hệ thống điều khiển với bộ điều khiển PID tự chỉnh đã đạt chất lượng điều khiển tốt, đầu ra đã bám theo giá trị đặt với thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh và sai lệch tĩnh đạt yêu cầu đề ra.
Hệ tự chỉnh này giúp nâng cao chất lượng điều khiển và sẽ được áp dụng vào hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều sử dụng bộ vi xử lý TMS320F28069.
Luận văn này là cơ sở cho những đề tài khác điều khiển tốc độ động cơ một chiều với 2 mạch vòng điều khiển.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]- K.J. Astrom and T. Hagglund. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. International Society for Measurement and Control, 1995.
[2]- William Spinelli, AutotunerPID Toolkit, The Mathworks, 2009.
[3]- Truyền động điện Ờ Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật: Tác giả Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền;
[4]- Truyền động điện thông minh- Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Tác giả: Nguyễn Phùng Quang;
[5]- Điều chỉnh tự động truyền động điện - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Tác giả Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi;
[6]- Cơ sở truyền động điện - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Tác giả Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn;
[7]- Matlab & Simulink Ờ Dành cho kỹ sư điều khiển tự động - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Nguyễn Phùng Quang.
[8]- Điện tử công suất - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Nguyễn Bắnh
[9]- Điện tử công suất Ờ Tập 1 - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Tác giả Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Trần Văn Thịnh
[10]- Điện tử công suất Ờ Tập 2 - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Tác giả Lê Văn Doanh
[11]- Giáo trình điện tử công nghiệp - Nhà xuất bản Giáo dục: Tác giả Vũ Quang Hồi [12]- Máy điện và mạch điều khiển - Nhà xuất bản Thống kê: Trần Thế San, Nguyễn Trọng Thắng
[13]- Giáo trình máy điện - Nhà xuất bản Giáo dục: Đặng Văn Đào, Trần Khánh Hà, Nguyễn Hồng Thanh
[14]- Điều khiển số máy điện - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật: Tác giả Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Nguyễn Trung Sơn, Cao Văn Thành