z A Bw yC
4.2.4.Nhận xét kết quả
Các kết quả đáp ứng về các đại lượng vị trí, tốc độ và điện áp đặt vào động
cơ đã cho thấy khả năng làm việc của cấu trúc này.
- Khi yêu cầu động cơ làm việc ở chế độ chuyển động thẳng đều với tín hiệu đặt vào là hàm x(t)=0.1t:
+ Trên hình 4.2 biểu diễn quỹ đạo chuyển động (màu xanh) của rotor động cơ và có sai lệch nhỏ về lệch quỹ đạo (màu đỏ);
+ Trên hình 4.3 biểu diễn đáp ứng vận tốc (màu xanh) và sai lệch về vận tốc (màu đỏ), sai lệch này cũng rất nhỏ;
+ Trên hình 4.4 biểu diễn dòng isd (màu xanh) và isq (màu đỏ), do tốc độ động cơ nhỏ hơn định mức nên isd = 0; toàn bộ dòng is sinh ra lực kéo;
+ Trên hình 4.5 biểu diễn đáp ứng dòng stator isa (màu xanh) và isb (màu đỏ), đây là các dòng xoay chiều trong mạch sator động cơ;
+ Trên hình 4.6. Đáp ứng điện áp stator usa của pha A nguồn hai pha cấp
cho động cơ;
+ Trên hình 4.7. Đáp ứng điện áp stator usb của pha B nguồn hai pha cấp
cho động cơ.
- Khi tín hiệu đặt là hàm điều hòa x(t)=0.5sin(2t), kết quả mô phỏng như sau:
+ Trên hình 4.8 biểu diễn quỹ đạo chuyển động (màu xanh) của rotor và sai lệch quỹ đạo (màu đỏ) thực với quỹ đạo đặt xấp xỉ bàng không ở chế độ xác lập;
+ Trên hình 4.9 biểu diễn đáp ứng vận tốc (màu xanh) và sai lệch về vận tốc (màu đỏ), sai lệch này cũng rất nhỏ, xấp xỉ bằng không ở chế độ xác lập;
+ Trên hình 4.10 biểu diễn dòng isd (màu xanh) và isq (màu đỏ), do tốc độ động cơ nhỏ hơn định mức nên isd = 0; toàn bộ dòng is sinh ra lực kéo;
+ Trên hình 4.11 biểu diễn đáp ứng dòng stator isa (màu xanh) và isb (màu đỏ), đây là các dòng xoay chiều trong mạch sator động cơ;
+ Trên hình 4.12. Đáp ứng điện áp stator usa của pha A nguồn hai pha cấp
cho động cơ;
+ Trên hình 4.13. Đáp ứng điện áp stator usb của pha B nguồn hai pha cấp
cho động cơ.
Vị trí và vận tốc động cơ bám tín hiệu đặt rất nhanh, gần như ngay lập tức.
Điện áp pha a và pha b có dạng dao động, lệch pha nhau 900 điện. Nhờ có bộ ĐK
mà động cơ phát huy được khả năng làm việc của nó thể hiện ở giá trị isd nhanh
chóng tiến đến 0. Điều đó có nghĩa là toàn bộ vectơ dòng is được huy động để
tạo lực đẩy cho động cơ.
4.3. Kết luận
Qua những kết quả mô phỏng trên, ta có thể khẳng định cấu trúc ĐK TKTT là phù hợp với động cơ tuyến tính ĐB – KTVC. Ngoài ra, cũng cần nhận thấy rằng các bộ ĐC nằm trong cấu trúc ĐK của hệ thống: bộ ĐC dòng Risd,Risq hay bộ ĐC tốc độ đều có thể được gián đoạn hóa nên cho phép chuyển nội dung của chúng vào trong VĐK. Không những thế, việc chuyển thuật toán SVM vào VĐK hoàn toàn có thể thực hiện được.