a, Hàm truyền động cơ
Khi giữ nguyên từ thông kích từ không đổi : Kφ =const
U(p) =Rư. I(p) .(1+ pTư) + Kϕω(p) ⇒ I(p) = U(p)−E(p) Ru(1+pTu) Kϕ I(p) - Mc(p) = Jpω(p) (2.1) Sơ đồ cấu trúc động cơ khi từ thông không đổi được thể hiện trên hình 2.4
Hình 2.4: Sơ đồ cấu trúc khi từ thông không đổi
b, Hàm số truyền của bộ biến đổi PWM
Lúc tần số khóa, tần số của cả hệ thống mạch hở thỏa mãn công thức sau đây:
ω ¿
1 3T
Hàm truyền của bộ điều chế độ rộng xung và bộ biến đổi PWM là :
WPWM(p) = WPWM.e−Tp≈KPWM Tp+1 (2.2) Trong đó : WPWM = Uđ
Uđk : Hệ số khuyếch đại của bộ điều chế độ rộng xung và bộ biến đổi PWM Uđ : Điện áp ra của bộ biến đổi PWM.
Uđk : Điện áp điều khiển của bộ điều chế độ xung.
T : Thời gian chu kỳ điện áp ra. c, Hàm truyền của máy phát tốc một chiều
Trong mạch vòng tốc độ người ta phải tạo ra một tín hiệu điên áp tỷ lệ với tốc độ động cơ. Để làm được điều đó thông thường ta dùng máy phát tốc và được nối cứng với động cơ.
Hàm truyền máy phát tốc : WFT(p) =
Kω
Trong đó : Tω : Hằng số thời gian của máy phát tốc.
Kω : Hệ số phản hồi của máy phát tốc.
d, Hàm truyền của thiết bị lấy tín hiệu dòng điện
Cũng như mạch vòng tốc độ để lấy tín hiệu dòng điện quay trở lại ban đầu vào khống chế hệ thống người ta tạo ra một tín hiệu điện áp tỷ lệ với tín hiệu dòng điện. Có nhiều cách để lấy tín hiệu dòng điện nhưng cách đơn giản nhất có thể dùng máy biến dòng.
Hàm truyền của khâu lấy tín hiệu dòng điện:
WBI(p) =
KBI
1+TBIp (2.4)
Trong đó: TBI : Hằng số thời gian máy biến dòng. KBI : Hệ số phản hồi dòng điện.
e, Hàm truyền cảm biến vị trí
Cảm biến vị trí dùng kiểu chiết áp, có hàm truyền như sau:
WCP(p) = Kϕ
1+Tϕp (2.5)
Trong đó: Tϕ : Hằng số thời gian của khâu cảm biến vị trí
Kϕ : Hệ số phản hồi vị trí