Dao động của xe CCR khi di chuyển trên mặt đất rừng để tạo băng cản lửa là dao động phức tạp do hai nguồn kích động – kích động động học từ độ mấp mô mặt đất rừng và kích động động lực của các xung lực tác dụng vào hệ thống phay cỏ rác. Mô hình tính toán dao động trong mặt phẳng thẳng đứng dọc qua trục đối xứng của xe được biểu diễn trên hình 3.1b).
Hình 3.1:Mô hình dao động của xe CCR đa năng trong mặt phẳng đối xứng dọc oxz.
A, B, D – Vị trí các gối đỡ trên khung xe tương ứng với cặp bánh trước, bánh sau và cơ cấu làm sạch cỏ;
E - cơ cấu cắt cây bụi,
O – Trọng tâm phần được treo của xe; C – Chốt xoay cặp bánh sau;
l1, l2, l3 – Khoảng cách theo phương dọc từ trọng tâm O đến các điểm A, B, D; L- Chiều dài tay quay của các trục bánh xe sau - từ tâm các bánh xe đến chốt xoay C;
Z0, ZA, ZB, ZD – Chuyển vị thẳng đứng của trọng tâm xe và của các vị trí gối đỡ A, B, D;
Z1, Z2, Z3, Z4 – chuyển vị thẳng đứng của tâm cầu trước, cầu sau và cơ cấu làm sạch cỏ;
α0, α – Chuyển vị góc của thân xe và của nhíp cầu sau trong mặt phẳng thẳng đứng dọc Oxz;
h1, h2, h3 – Độ cao mấp mô mặt đường tại vị trí tiếp xúc với các bánh xe; c1, c2, c3, c4- Hệ số độ cứng của các cặp bánh xe 1, 2, 3 và cơ cấu treo hệ thống làm sạch cỏ, rác;
cn1, cn2 - Hệ số độ cứng của các nhíp cầu trục trước và nhíp trục sau: 1, 2; k1, k2, k3, k4 – Hệ số giảm chấn của bánh lốp trươc, các bánh sau và cơ cấu treo hệ thống làm sạch cỏ, rác;
kn1 - Hệ số giảm chấn của nhíp trươc;
m0, m1, m2, m3, m4 – khối lượng thu gọn của thân xe, các cặp bánh 1, 2, 3 và của hệ thống làm sạch cỏ, rác;
J0y – Mô men quán tính của thân xe đối với trục OY;
δ1, δ2, δ3 , δ4– Biến dạng của các bánh lốp 1, 2, 3 và của cơ cấu treo hệ thống làm sạch cỏ, rác;
Các quan hệ hình học
ZA= z0+l1.sinαo ; z2= zC-L.sinα ; ZB= z0-l2.sinαo; z3= zC + L.sinα; ZD= z0+l3.sinαo; zC= zB – hBC;
Với giả thiết dao động quanh vị trí cân bằng tĩnh là nhỏ có thể coi gẩn đúng: Sin αi ≈ αi , cos αi ≈1 , ta có:
zA= z0+l1.α0 ; z2= zC-L.α ;
zB= z0-l2.α0 ; z3= zC+L.α ; (3.5) zD= z0- (l2+ l3).α0 ; zC = zB - hBC ;