- Lập luận theo quan hệ mờ:
2.2.1. Hệ luật điều khiển dựa trên tập mờ
Trên cơ sở lý thuyết tập mờ, từ những năm 75 của thế kỷ trước, các phương pháp điều khiển mờ với một hay nhiều biến đầu vào đã được phát triển mạnh mẽ và tìm được những ứng dụng thực tiễn quan trọng.
Hệ luật điều khiển dựa trên tập các mệnh đề dạng if - then sau: - Đối với trường hợp 1 biến đầu vào:
If X1 = A1 then U = B1 If X2 = A2 then U = B2 . . . (2.1) P Thiết bị hợp thành và giải mờ Luật điều khiển Đối tượng Thiết bị đo (sensor) y - D I x
If X1 = An then U = Bn
- Đối với trường hợp m biến đầu vào:
If X1 = A11 and ... and Xm = A1m then U = B1
If X1 = A21 and ... and Xm = A2m then U = B2
. . . (2.2) If X1 = An1 and ... and Xm = Anm then U = Bn If X1 = An1 and ... and Xm = Anm then U = Bn
trong đó Aij và Bi, i = 1,.., n, j = 1,.., m, là những từ ngôn ngữ biểu thị bằng tập mờ mô tả các đại lượng của biến ngôn ngữ đầu vào Xjvàbiến đầu ra điều khiển U.
Mô hình (2.1) và (2.2) được gọi là Hệ luật điều khiển mờ, ngoài ra (2.2) còn được gọi là bộ nhớ mờ liên hợp (Fuzzy Associate Memory) gọi tắt là FAM và nó biểu diễn tri thức của chuyên gia trong lĩnh vực điều khiển.
Trên cơ sở hệ luật (2.1) và (2.2) như trên, nhưng mô hình điều khiển dựa trên ngữ nghĩa với phương pháp tính toán hoàn toàn khác không sử dụng tập mờ mà trực tiếp sử dụng ngữ nghĩa trong các từ ngôn ngữ. Đây là một quan điểm khác biệt so với mô hình điều khiển mờ truyền thống. Phương pháp luận tính toán ngữ nghĩa đã được trình bày tại Chương I với sự đảm bảo về thứ tự ngữ nghĩa và tính " Chung ", "Riêng " của các từ ngôn ngữ.
Trong phần này sẽ trình bày phương pháp điều khiển dựa trên ngữ nghĩa trong tiếp cận đại số gia tử xấp xỉ mô hình (2.2), lưu ý rằng mô hình mờ (2.1) chỉ là trường hợp riêng của mô hình mờ (2.2) với m = 1.