ch ng 2, b i u khi n trung tâm c l a ch n là PLC. Ph n này s
Ở ươ ộ đ ề ể đượ ự ọ ầ ẽ đề
c p các v n l a ch n PLC và u dây cho PLC.ậ ấ đề ự ọ đấ
IV.1. Lựa chọn PLC:
PLC đượ ực l a ch n d a trên các c s :ọ ự ơ ở
+ S l ng c ng vào ra (k c c ng t c cao).ố ượ ổ ể ả ổ ố độ
+ Lo i ngõ ra (Transistor/Relay/Triac).ạ
+ M c i n áp.ứ đ ệ
+ Lo i truy n thông.ạ ề
+ Ngoài ra còn có các y u t khác nh : Uy tín c a hãng s n su t, giá thành,ế ố ư ủ ả ấ
D a trên s t ng quát, h th ng c n 4 c ng vào cho các nút nh n và 3 ự ơ đồ ổ ệ ố ầ ổ ấ
c ng ra i u khi n ng c b ng t i, valve chân không và èn báo. Quy trình ổ đ ề ể độ ơ ă ả đ
i u khi n không i u khi n b t k ng c step hay servo nào nên không c n
đ ề ể đ ề ể ấ ỳ độ ơ ầ
ngõ vào/ra t c cao.ố độ
D a trên s l ng c ng vào ra trên và i u ki n có s n, l a ch n PLC ự ố ượ ổ đ ề ệ ẵ ự ọ
Mitsubishi
FX3U LE3U 24MT nh hình 5.4, v i các thông s :ư ớ ố
+ i n áp ngu n cung c p: 24 VDC.Đ ệ ồ ấ
+ S I/O: 14 ngõ vào, 10 ngõ ra (4 ngõ b n xung t c cao: Y0 – Y3: 100 ố ắ ố độ
kHz).
+ C ng truy n thông: RS232 / RS485.ổ ề
+ B nh ch ng trình: 8000 steps.ộ ớ ươ
+ T c truy n nh n: 38400 bpsố độ ề ậ
Hình 5. 9 Board PLC Mitsubishi FX3U LE3U 24MT
IV.2. Đấu dây PLC:
B ng 5.3 và B ng 5.4 mô t các thi t b u vào/ra ả ả ả ế ị đầ đượ đấ ốc u n i quy c tên ướ
c a chúngủ
Bảng 5. 2 Các thiết bị đầu vào tương ứng với cổng Input PLC.
Do PLC Mitsubishi Fx3U-24MT s d ng trong lu n v n là phiên b n t ngử ụ ậ ă ả ươ
ng ch c n ng v i PLC chính hãng nên s chân có khác ôi chút. S
đươ ứ ă ớ ơ đồ đ ơ đồ
u dây c th xem thêm “B n v s u dây” i kèm lu n v n này.
đấ ụ ể ả ẽ ơ đồ đấ đ ậ ă
IV.3. Điều khiển PLC thông qua PC:
PLC Mitsubishi Fx-24MT h tr chu n truy n thông RS232-C và b th ỗ ợ ẩ ề ộ ư
vi n MX Component i u khi n PLC t máy tính. ệ để đ ề ể ừ
Do yêu c u c a th vi n ch h tr các ngôn ng l p trình Form nh C#, ầ ủ ư ệ ỉ ỗ ợ ữ ậ ư
VB, MFC C++, hoàn toàn không t ng tích v i ch ng trình x lý nh ươ ớ ươ ử ả được vi t trên console C++ nên ch ng trình i u khi n PLC s ế ươ đ ề ể ẽ được vi t riêng và ế
giao ti p v i ch ng trình x lý nh thông qua giao ti p Socket. Trong tài, ế ớ ươ ử ả ế đề
ch n ngôn ng C# l p trình cho ph n m m i u khi n PLC. M t cách t ng ọ ữ để ậ ầ ề đ ề ể ộ ổ
quát, s sau th hi n quá trình i u khi n PLC.ơ đồ ể ệ đ ề ể
Hình 5. 10 Sơ đồ tổng quan điều khiển PLC qua máy tính.
giao ti p gi a ch ng trình x lý nh và ch ng trình i u khi n PLC,
Để ế ữ ươ ử ả ươ đ ề ể
tài s d ng Socket Communication, v i Server là ch ng trình x lý nh và
đề ử ụ ớ ươ ử ả
Client và PLC software. Do gi a ch ng trình x lý nh và ch ng trình i u ữ ươ ử ả ươ đ ề
khi n PLC cùng ch y trên m t máy tính (Localhost), nên server có a ch IP ể ạ ộ đị ỉ
loopback 127.0.0.1 và portnum 49854. Quy trình k t n i t ng t nh Socket ế ố ươ ự ư
Communication ã trình bày ch ng 4.đ ở ươ
Khi cài t MX Component xong, ta ti n hành t tên tr m (Station) b ng đặ ế đặ ạ ằ
ph n m m Communication Setup Utility cho PLC MX Component có th nh n ầ ề để ể ậ
di n PLC khi g i th vi n. Sau ó thêm các th vi n MITSUBISHI ActUtlType ệ ọ ư ệ đ ư ệ
Control và MITSUBISHI ActSupportMsg Control. T các th vi n này có th g i ừ ư ệ ể ọ
các l nh i u khi n PLC nh b t t t các c , I/O, set giá tr thanh ghi, …ệ đ ề ể ư ậ ắ ờ ị
Do c n gi i h n các i u ki n an toàn (Emergency), PLC software s khôngầ ớ ạ đ ề ệ ẽ
thông qua các c M19 (cho b ng t i ngõ ra Y1) và M20 (cho valve chân không ờ ă ả
CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN
Các kết quả đạt được:
Qua quá trình thực tập ở Lab em đã tiếp thu được nhiều kiến thức và kĩ năng làm việc và hỗ trợ nghiên cứu trong quá trình hoàn thành luận văn.
Tìm hiểu tổng quan, phân tích lựa chọn phương án thiết kế robot thực hiện tác vụ Bin Picking.
Nghiên cứu giải thuật xử lý đám mây điểm nhận diện vị trí và hướng vật thể.
hạn chế:
Kết quả nhận diện vật còn hạn chế khi có nhiều nhiễu.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Point Pair Feature-Based Pose Estimation with Mutible Edge Appearance Models
(PPF-MEAM) for Robotic Bin Picking of Diyi Liu, Shogi Arai, Jiaqi Miao, Jun
Kinugawa,
Zhao Wang and Kazuhiro Kosuge. Link download: mdpi.com/1424-8220/18/8/2719/htm [2] https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/
[3] Bin-Picking: New Approaches for a Classical Problem of Dirk Buchholz, Chapter 3 3D Point Cloud Based Posed Estimation, page 13 – 37. Link download:
https://vn1lib.org/book/2677549/f1fa7f
[4] https://www.nachirobotics.com/wp-content/uploads/2017/05/MZ07_brochure2- 1.pdf
[5] 3D is here: Ponit Cloud Library (PLC) of Radu Bogdan Rusu and Steve Cousins, Willow Garage, 68 Willow Rd, Menlo Park, CA 94025, USA. Link download:
https://www.researchgate.net/publication/221068443_3D_is_here_Point_cloud_library_P CL