B i u khi n ộ đ ề ể đượ ử ục s d ng cho Robot NACHI MZ07 là CFD Controller. Bộ
i u khi n này c hãng NACHI Robotics h tr 2 ph ng th c giao ti p là s d ng
đ ề ể đượ ỗ ợ ươ ứ ế ử ụ
th vi n OpenNR và Socket Communication.ư ệ
Thư viện OpenNR:
Là m t th vi n m nh ộ ư ệ ạ được hãng NACHI Robotics thi t k dành riêng cho vi cế ế ệ
i u khi n Robot b ng máy tính. Th vi n h tr nhi u tính n ng nh giám
đ ề ể ằ ư ệ ỗ ợ ề ă ư
sát/ i u khi n t a Robot, giám sát Torque, k t h p i u khi n/ nh n d li u t đ ề ể ọ độ ế ợ đ ề ể ậ ữ ệ ừ
m t s ngo i vi bên th 3 nh camera, c m bi n, …, th vi n h tr các ngôn ng ộ ố ạ ứ ư ả ế ư ệ ỗ ợ ữ
nh C, C++, VB, C#, các câu l nh r t n gi n và tr c quan. Tuy nhiên, s ư ệ ấ đơ ả ự để ử
d ng ụ được th vi n này c n có b n quy n c p phép t chính hãng và ch s d ng ư ệ ầ ả ề ấ ừ ỉ ử ụ
c duy nh t cho m t máy tính c ch nh d a trên a ch MAC.
đượ ấ ộ đượ ỉ đị ự đị ỉ
Socket Communication:
CFD Controller h tr thêm m t ph ng th c giao ti p cho ng i dùng tùy ỗ ợ ộ ươ ứ ế ườ
ch nh là Socket Communcation. Socket Communication trên CFD Controller h ỉ ỗ
tr c 2 protocol là TCP và UDP. Ch c n ng chính c a Socket Communcation ợ ả ứ ă ủ
trên CFD Controller là dùng giám sát t a , I/O, Torque, … b ng máy tính, để ọ độ ằ
nh ng có th s d ng giao th c này truy n nh n d li u i u khi n Robot.ư ể ử ụ ứ ề ậ ữ ệ để đ ề ể
Do gi i h n v b n quy n ph n m m, tài s d ng Socket ớ ạ ề ả ề ầ ề đề ử ụ
Communication truy n d li u i u khi n Robot.để ề ữ ệ đ ề ể