Phân tích ng h c ng c là i tìm bi u di n toán h c giá tr các kh p góc độ ọ ượ đ ể ễ ọ ị ớ
khi bi t tr c v trí và h ng c a khâu tác ng cu i. ế ướ ị ướ ủ độ ố Vi c phân tích ng h c ệ độ ọ
ng c có tính phi tuy n cao, nhi u nghi m th a mãn và nhi u tr ng h p ngo i l .ượ ế ề ệ ỏ ề ườ ợ ạ ệ
Có nhi u ph ng pháp gi i ng h c ng c khác nhau, d i ây trình bày k ề ươ ả độ ọ ượ ướ đ ỹ
thu t Inverse Transformation b ng cách nhân l n l t các ma tr n ngh ch oậ ằ ầ ượ ậ ị đả
(i−1iT)−1
1tr c ma tr n ướ ậ 06T
t:
S d ng ch ng trình MATLAB tính toán các ma tr n, ta thu ử ụ ươ để ậ được: T m th i ạ ờ
t:
Đặ
Vnjk=[X Y Z M]T
Trong ó:đ
- j,k l n l c là ch s c a ph n t hàng j c t k c a ma tr n ầ ượ ỉ ố ủ ầ ử ộ ủ ậ 𝑉𝑛
Gi i ả 𝜃1: V i : ớ 𝑉0=𝑈1: 𝑡𝑎 đượ𝑐 Ta suy ra được: →θ1=artan2(py, px) Gi i ả 𝜃2: 𝜃2 được tìm khi gi i : ả 𝑉1=𝑈2
Chuy n ể 𝑎2𝑐2qua bên trái m i ph ng trình, bình ph ng hai v và c ng l i:ỗ ươ ươ ế ộ ạ
Gi i ả 𝜃3:
Vị trí end-effector:
Trong quá trình gi i ng h c ng c ã không xét n dả độ ọ ượ đ đế 6 (ch nh h ng lên vỉ ả ưở ị
trí c a end-effector), t ph ng trình ng h c thu n ã gi i ph n 1, v trí c aủ ừ ươ độ ọ ậ đ ả ở ầ ị ủ
Hướng của end-effector:
H ng c a end-effector ướ ủ được mô t b ng 3 góc roll-pitch-yaw ả ằ được kí hi u l nệ ầ
l c là ượ 𝜙𝑟, 𝜙𝑝, 𝜙𝑦 là các góc xoay h tr c t a end-effector l n l c theo các ệ ụ ọ độ ầ ượ