Đã tìm hiểu và áp dụng các kết quả đã đạt được trong [6], [7], [8], [9]:
o Bộđiều khiển đã đáp ứng được yêu cầu đề ra khi xây dựng bài toán cho hệ thống DCCS: đưa hệ từ tập trạng thái ban đầu đến tập đích mà không đi vào vùng cấm đồng thời giá trị hàm mục tiêu là thời gian vận hành hệ thống đạt giá trị nhỏ nhất.
o Bộđiều khiển hoạt động đơn giản: mỗi lần một trong các biến trạng thái đạt đến ngưỡng cảm biến nào đó, bộđiều khiển sử dụng thông tin về trạng thái hệ thống để truy xuất dữ liệu mà đã được tính toán và lưu trữ từ quá trình tính toán offline nhờphương pháp quy hoạch động. Từđây, bộđiều khiển sẽ xuất ra tín hiệu điều khiển thích hợp vào hệ thống. Quá trình này sẽđược lặp đi lặp lại cho đến khi hệ thống dừng hoạt động.
o Việc tính toán bộđiều khiển offline có thể thực hiện cho các hệ thống có yêu cầu điều khiển tương tự.
o Bộđiều khiển phù hợp với các bài toán làm việc theo mẻ, tức là tối ưu thời gian làm việc của một mẻ.
Hạn chế:
o Cần có hiểu biết nhất định vềmô hình động học hệ thống hoặc ít nhất phải có các dữ liệu vận hành mẫu để từđó xây dựng lên mô hình xấp xỉ hệ thống.
o Bộđiều khiển thích hợp sử dụng với các hệ thống điều khiển quá trình với động học chậm (đểđảm bảo giả thiết là thời gian tính toán là không đáng kể so với động học hệ thống).
o Thời gian tính toán offline cho bộ điều khiển chiếm nhiều thời gian trong các bước tính sau:
Việc tìm lớp và các điểm đại diện cho lớp đó: khi cần tìm các ô thuộc lớp 𝐿𝐿(𝑁𝑁 =𝑘𝑘) thì ta cần tìm các ô nằm xung quanh lớp
𝐿𝐿(𝑁𝑁 =𝑘𝑘 −1). Với không gian 𝑛𝑛 biến trạng thái thì để kiểm tra xem hai ô có nằm cạnh nhau hay không, cần phải tìm xem chúng có chung 𝑛𝑛 −1 đường biên hay không. Sau đó, ta cần phải loại trừ đi các ô trong lớp 𝐿𝐿(𝑁𝑁 =𝑘𝑘 −2), ta mới thu được tập các ô trong lớp cần tìm.
Tính toán chuyển tiếp giữa các điểm đại diện cho lớp 𝐿𝐿(𝑁𝑁 =𝑘𝑘)
và các điểm đại diện của lớp 𝐿𝐿(𝑁𝑁 =𝑘𝑘 −1). Sau khi tìm được các ô thuộc lớp 𝐿𝐿(𝑁𝑁 =𝑘𝑘), tiến hành rời rạc hóa các đường biên của các ô đó để thu thập được tập các điểm đại diện cho lớp. Sốđiểm đại diện cho lớp cũng phải là hợp lý bởi nếu quá nhiều sẽ tốn rất nhiều thời gian cho việc lần lượt triển khai hệ thống với các cách phối hợp tín hiệu điều khiển logic; nếu quá ít thì sẽ dẫn đến việc
50 bộ điều khiển không còn đáp ứng được tiêu chí điều khiển đề ra ban đầu.
Việc lập trình tính toán còn do khảnăng lập trình tính toán chưa thật sự là tối ưu để có thể tận dụng được sức mạnh của bộ xử lý máy tính.