3.3.1Phân tích
Hệ thống lưu kho yêu cầu việc iều khiển vị trí của cánh tay Robot khi lấy và cất hàng hóa phải vừa nhanh, chính xác và an toàn ể ưa hàng hóa vào úng vị trí kho ược chỉ ịnh. Hơn nữa ộng cơ cần phải có momen xoắn thích hợp ể có thể chịu tải khi robot mang hàng, iều này phụ thuộc vào loại hàng hóa mà nhà kho lưu trữ. Ở ây yêu cầu ặt ra là phải lựa chọn ược loại ộng cơ dẫn ộng có thể iều khiển ược chính xác về vị trí, duy trì ược momen khi nâng hạ hàng hóa.
3.3.2Giải pháp Động cơ DC một chiều Chổi quét Nguồn Nam châm Hình 3.7 Động cơ DC ✓ Ưu iểm
+ Ưu iểm nổi bật ộng cơ iện 1 chiều là có moment mở máy lớn, do vậy kéo ược tải nặng khi khởi ộng.
+ Khả năng iều chỉnh tốc ộ và quá tải tốt. + Tiết kiệm iện năng, tuổi thọ lớn.
✓ Nhược iểm
+ Đáp ứng chậm trong khi mạch iều khiển lại phức tạp. + Phải có mạch phản hồi thì mới nâng cao ộ chính xác.
+ Bộ phận cổ góp có cấu tạo phức tạp, ắt tiền nhưng thường hư hỏng trong quá trình vận hành nên hay phải bảo dưỡng, sửa chữa.
+ Tia lửa iện phát sinh trên cổ góp và chổi than sẽ gây nguy hiểm trong môi trường dễ cháy nổ.
+ Công suất không cao, dòng khởi ộng lớn.
Động cơ bước
✓ Ưu iểm
+ Giá thành rẻ.
+ Có thế iều khiển mạch hở.
+ Duy trì mômen rất tốt (không cần phanh, biến tốc).
+ Không cần mạch phản hồi cho cả vi iều khiển vị trí và vận tốc. + Chi phí bảo dưỡng thấp (không có chổi quét).
+ Định vị chính xác.
Hình 3.8 Động cơ bước
✓ Nhược iểm
+ Động cơ làm việc không ều, ặc biệt là ở tốc ộ thấp ( iều khiển ầy bước). + Làm việc ồn.
Động cơ Servo ✓
Ưu iểm
+ Mômen trên trục ều.
Nam châm vĩnh cửu
Stato Cuộn dây
+ Tốc ộ cao.
+ Mạch iều khiển tốc ộ chính xác và ều hơn. + Làm việc êm hơn.
+ Độ chính xác cao hơn.
Hình 3.9 Động cơ Servo
✓ Nhược iểm + Chi phí lớn hơn.
+ Không làm việc ở chế ộ mạch iểu khiển hở, yêu cầu phải có hệ thống phản hồi.
+ Yêu cẩu phải iều chỉnh các thông số vòng iều khiển. + Bảo dưỡng tốn kém hơn, ặc biệt là ộng cơ DC servo.
Kết luận: Với những ưu và nhược iểm ã nêu trên và với yêu cầu iều khiển với cấp ộ chính xác không quá cao, nhóm ã lựa chọn ộng cơ bước, vì nó áp ứng ược những yêu cầu ã ặt ra và hơn thế nữa giá thành rẻ, dễ dàng iều khiển nên rất phù hợp với iều kiện và mong muốn của nhóm.