3.4.1Phân tích
Mỗi khi hàng ược vận chuyển ến vị trí gắp của Robot, cần phải có thiết bị xác nhận và thông báo cho bộ xử lý trung tâm PLC biết một cách nhanh nhất ể áp ứng yêu cầu giúp hệ thống hoạt ộng một cách nhanh chóng, tiết kiệm ược thời gian và có ược hiệu quả cao nhất.
Mỗi khi Robot hoạt ộng ta không thể biết ược khi phát sinh lỗi thì ở các trục chuyển ộng của Robot có di chuyển quá hành trình hay không. Vì vậy chúng ta sẽ cần một thiết bị giúp Robot tự ộng dừng hoạt ộng khi một trong các trục chuyển ộng của nó bị phát hiện chạy quá hành trình.
3.4.2Giải pháp
Cảm biến tiệm cận iện cảm
✓ Ưu iểm + Vận hành tin cậy. + Có thể lắp ược nhiều vị trí. + Giá thành rẻ. + Tín hiệu áp ứng nhanh, chính xác. Hình 3.10 Cảm biến tiệm cận iện cảm
✓ Nhược iểm
+ Chỉ sử dụng ược với vật thể kim loại. + Có thể bị nhiễu bởi kim loại xung quanh.
Cảm biến tiện cận iện dung ✓
Ưu iểm
+ Có thể cảm nhận vật dẫn iện và không dẫn iện.
+ Tính chất tuyến tính và ộ nhạy không phụ thuộc vào vật liệu kim loại. + Nó có thể cảm nhận ược vật thể nhỏ, gọn, nhẹ.
+ Phản hồi nhanh.
Hình 3.11 Cảm biến tiệm cận iện dung
✓ Nhược iểm
+ Bị ảnh hưởng bởi ộ ẩm.
+ Dây nối với sensor phải ngắn ể iện dung dây không ảnh hưởng ến ộ cộng hưởng của bộ dao ộng.
Cảm biến quang – phản xạ gương
Hình 3.12 Cảm biến quang – phản xạ gương
✓ Ưu iểm
+ Phát hiện vật ở khoảng cách xa mà không cần tiếp xúc trực tiếp. + Tuổi thọ và ộ chính xác cao, ít bị hao mòn, tính ổn ịnh khá cao. + Có thể phát hiện nhiều vật thể khác nhau.
+ Thời gian áp ứng nhanh, có thể chỉnh ộ nhạy. ✓ Nhược iểm
+ Phụ thuộc nhiều vào màu sắc và hệ số phản xạ của vật thể. + Cần 2 iểm ể lắp ặt cho cảm biến và gương.
Công tắc hành trình ✓
Ưu iểm
+ Khả năng chịu ựng dòng lớn. + Giá cả hợp lý.
+ Đáp ứng tốt các iều kiện cần ến ộ chính xác và có tính lặp lại. + Tiêu thụ ít năng lượng.
✓ Nhược iểm
+ Thời gian áp ứng chậm.
+ Cần có sự tác ộng của vật ối với công tắc hành trình. + Do phải tiếp xúc nên làm các bộ phận cơ khí bị mòn.
Hình 3.13 Công tắc hành trình
Kết luận: Với các ưu và nhược iểm trên cùng với việc tham khảo các mô hình trên thực tế thì nhóm quyết ịnh sử dụng cảm biến quang - phản xạ gương ở vị trí cuối băng tải (vị trí gắp hàng của robot), sử dụng công tắc hành trình ở vị trí mỗi ô trên kho ể hàng và ầu cuối hành trình các trục chuyển ộng của robot ể tránh sự cố chạy quá cữ.