V. CÁN B浦 J姶閏 NG D郁 N: TS LÊ NG 窺C MINH
2.3 Point Cloud Library (PCL)
2.3.4 姶噂e"n逢嬰 ng Normal
Nh英ng v医p"8隠 s穎 lý d英 li羽w"8k吋o."d逢噂e"逢噂e"n逢嬰pi"pqtocn"vj逢運pi"8k"vt逢噂c nhi羽m v映 chính.
V隠 e挨"d違n có 2 cách ti院p c壱n trong vi羽e"逢噂e"n逢嬰ng normal c栄a b隠 m員t: cách truy隠n th嘘ng là t瑛 d英 liw"8o"oÔ{"8km xây d詠ng mơ hình b隠 m員v"e挨"d違n dùng k悦 thu壱t chia n逢噂i (meshing) ucw"8„"v pj"pj英ng normal t瑛8„0"Vw{"pjk‒p."mjk"m ej"vj逢噂c d英 li羽u l噂n, vj·"j逢噂ng ti院p c壱n này t嘘n chi phí cao trong vi羽c xây d詠pi"n逢噂i. M瓜v"j逢噂ng th泳 2 là dùng vi羽c x医p x雨8吋 逢噂e"n逢嬰ng normal tr詠c ti院p t瑛8o"{"8km.
Hình 2-5: Ao"{"8km 3D Hình 2-6: Tính normal c栄a d英 li羽w"8k吋m V噂i Pk là t壱r"eƒe"8k吋m là hàng xóm c栄c"8k吋m truy v医n pq, Pk 8逢嬰e"f́pi"8吋 逢噂e"n逢嬰ng m瓜t x医p x雨 normal c栄a b隠 m員t t衣k"8k吋m truy v医n pq. vi羽e"zƒe"8鵜nh Pk có 2 cách sau:
‚ Zƒe"8鵜nh k hàng xóm g亥n nh医t c栄c"8k吋m truy v医n (k search)
‚ Zƒe"8鵜nh các hàng xóm c栄c"8k吋m truy v医n trong bán kính r (r search)
Ejq"8k吋m truy v医n pq, m瓜t t壱r"eƒe"8k吋m hàng xóm cho m映e"8 ej"逢噂e"n逢嬰ng normal b隠 m員v"8逢嬰c l医y m磯w"swcpj"8k吋m truy v亥n pq. V医p"8隠zƒe"8鵜nh các h羽 s嘘 k ho員e"t"8吋 ch雨 ra
nh英pi"j pi"z„o"zwpi"swcpj"8k吋m truy v医n có 違pj"j逢荏pi"8院n vi羽e"逢噂e"n逢嬰ng normal t衣k"8k吋m truy v医n.
Hình phía bên trái cho th医y m瓜v"逢噂e"n逢嬰ng normal h嬰p lý j挨p v噂i ch丑n l詠a h羽 s嘘 k ho員c r là nh臼 so v噂i phía bên ph違i v噂i các h羽 s嘘 là l噂n.
Ch丑n l詠a các h羽 s嘘 phù h嬰p là m瓜t vi羽c khó.
Hình 2-7: 姶噂e"n逢嬰ng b隠 m員t normal a) h羽 s嘘 t雨 l羽 nh臼 (t嘘t) bên trái; b) h羽 s嘘 t雨 l羽 l噂n (x医u) bên ph違i