V. CÁN B 浦 J姶閏 NG D 郁 N: TS LÊ NG 窺 C MINH
2.3 Point Cloud Library (PCL)
2.3.6 FPFH (Fast Point Feature Histogram)
V噂i m映e"8 ej"n o"ejq"xk羽c tính tốn tr荏p‒p"pjcpj"j挨p."vjw壱v"vqƒp"RHJ"8«"8逢嬰e"8挨p" gi違n hóa trong vi羽c x穎n#"pj逢pi"x磯p"8違m b違q"vj»pi"vkp"vtqpi"RHJ0"Pj逢"x壱y, FPFH [22] n "rj逢挨pi"rjƒr"8逢嬰e"vjc{"8鰻i t瑛 PFH v噂k"8瓜 ph泳c t衣p tính tốn là O(nk).
Hình 2-32<"J pi"z„o"zwpi"swcpj"8k吋m Th栄 t映c FPFH 8逢嬰e"v pj"8挨p"ik違n l衣k"pj逢"ucw<
i) V噂i m厩k"8k吋m truy v医n p ch雨 xét m嘘i quan h羽 gi英c"8k吋o"8„"x "k 8k吋m hàng xóm c栄a nó. D逢噂e" p {" 8逢嬰c g丑i là Simplified Point Feature Histogram (SPFH). Hình 2-10 trên
ii) Tính SPFH cho k giá tr鵜 j pi"z„o"e„"8逢嬰c c栄a p 荏 d逢噂c 1, các giá tr鵜 này 8逢嬰c dùng làm tr丑ng s嘘 c栄a histogram cu嘘i cùng.
Hình 2-11: Hàng xóm c栄a nh英ng hàng xóm S詠 khác bi羽t chính gi英a th栄 t映c tính tốn PFH và FPFH là:
1. A瓜 ph泳c t衣p c栄a PFH là O(nk2) còn FPFH la O(nk)
2. V噂i PFH 8k吋m truy v医n và các hàng xóm c栄a nó t瑛ng c員p v噂i n嘘i v噂i nhau. Trong khi FPFH ch雨 có s詠 liên k院t gi英c"8k吋m truy v医n và các hàng xóm c栄a nó. 3. FPFH ch泳a thêm m嘘i liên k院t gi英a các hàng xóm c栄a nh英ng hàng xóm c栄c"8k吋m
Ej逢挨pi"50"E愛"U雲 LÝ THUY蔭T
Vtqpi"ej逢挨pi"p {"vt·pj"d {"o瓜t s嘘rj逢挨pi"rjƒr"jc{"8逢嬰c s穎 d映ng trong x穎 lý d英 li羽u nhi隠u chi隠u."e„"m ej"vj逢噂c l噂n c亥n có m瓜t c医u trúc d英 li羽w"n逢w"vt英 8吋 h厩 tr嬰 trong vi羽c tìm ki院m.