- Đây là sự kết hợp của bộ điều khiển tỷ lệ với bộ điều khiển tích phân nhằm triệt tiêu sai lệch tỷ lệ nhưđã nĩi ở trên Khi mà bộđiều khiển tỷ lệ tạ o tín hi ệ u
5.3.1Khái niệm cơ bản
Khái niệm về logic mờ được giáo sư L.A Zadeh đưa ra lần đầu tiên năm 1965, tại trường Đại học Berkeley, bang California - Mỹ. Từđĩ lý thuyết mờđã được phát triển và ứng dụng rộng rãi.
Để hiểu r khi niệm “MỜ” là gì ta thực hiện phép so sánh sau :
- Tập P={2,3,5,...} là tập các số thực R, tập hợp này được gọi là tập hợp kinh
điển hay tập r, ứng với phần tửx ta xác định được một giá trịy=S(x).
- Tập hợp L={chậm, trung bình, hơi nhanh, rất nhanh}
Tập này được gọi là tập các biến ngơn ngữ . Với mỗi thành phần ngơn ngữ xk của phát biểu trên nếu nĩ nhận được một khả năng μ(xk) thì tập hợp F gồm các cặp (x, μ(xk))được gọi là tập mờ. 5.3.2 Định nghĩa tập mờ Tập mờ F xác định trên tập kinh điển B là một tập mà mỗi phần tử của nĩ là một cặp giá trị (x,μF(x)), với x∈ X v μF(x) là một ánh xạ : μF(x) : B → [0 1] trong đĩ : μF gọi là hàm thuộc , B gọi là tập nền.
Các thuật ngữ trong logic mờ
μ
1
miền tin cậy
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
trapmf gbellmf trimf gaussmf gauss2mf smf
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
zmf psigmf dsigmf pimf sigmf
Hình1
•Độ cao tập mờ F là giá trị h = SupμF(x), trong đĩ supμF(x) chỉ giá trị nhỏ nhất trong tất cả các chặn trên của hàm μF(x).
• Miền xác định của tập mờF, ký hiệu l S l tập con thoả mãn :
S = SuppμF(x) = { x∈B | μF(x) > 0 }
• Miền tin cậy của tập mờF, ký hiệu l T l tập con thoả mãn :
T = { x∈B | μF(x) = 1 }
• Các dạng hàm thuộc (membership function) trong logic mờ
Cĩ rất nhiều dạng hàm thuộc như : Gaussian, PI-shape, S-shape, Sigmoidal, Z-
shape …