- Đây là sự kết hợp của bộ điều khiển tỷ lệ với bộ điều khiển tích phân nhằm triệt tiêu sai lệch tỷ lệ nhưđã nĩi ở trên Khi mà bộđiều khiển tỷ lệ tạ o tín hi ệ u
5.2.6 Điều khiển Vi Phân – Tích Phân – Tỉ Lệ (PID)
Bộđiều khiển PID bao gồm cả ba bộđiều khiển : vi phân, tích phân, tỷ lệ. Tức là kết hợp tất cảưu điểm của các bộđiều khiển kể trên : tích phân loại bỏ sai lệch tĩnh, vi phân giảm khuynh hướng dao động và tính trước giá trị tương lai của sai lệch đặc biệt hữu dụng khi tải thay đổi bất ngờ.
Phương trình trong miền thời gian :
y(t) = KP.e(t)+KI.∫te t dt 0 ). ( + KD dt t de( ) + y0 Hàm truyền: G(s) = KP + KI/s + KD.s
*Tìm thơng số PID theo phương pháp sau:
Một phương pháp cổđiển nhưng đơn giản và hiệu quảđể chỉnh định 3 thơng số
KP, KI, KD của bộđiều khiển PID là phương pháp Ziegler Nichols thủ tục chỉnh định như sau:
1. Chỉ điều khiển hệ thống bằng bộđiều khiển tỉ lệ KP (đặt KI=KD =0) 2. Tăng KP đến giá tri KC mà ởđĩ hệ thống bắt đầu bất ổn (bắt đầu xuất
hiện sự dao động - điểm cực của hàm truyền kín nằm trên trục ảo jω, xác
định tần sốωc của dao động vừa đạt được. Từ 2 giá trị KC và ωc vừa đạt các thơng số KP, KI, KD được xác định như bảng sau:
Ảnh hưởng của thơng số PID đối với đáp ứng của hệ
- Khi thiết kế bộ PID nên theo các bước sau để cĩ kết quả như mong muốn: 1. Tìm đáp ứng hệ hở và xác định thơng sốđo cần cải thiện.
2. Thêm thành phần Kp để cải thiện thời gian tăng trưởng. 3. Thêm thành phần Kd để giảm độ vọt lố.
4. Thêm thnh phần Ki để triệt tiêu sai số xác lập.
5. Điều chỉnh Kp, Ki, Kd cho đến khi đáp ứng các thơng số yêu cầu. Cuối cùng, đừng thêm thành phần Kp, Ki, Kd vào hệđơn nếu khơng cần thiết, bộ điều khiển càng đơn giản càng tốt.