M PK =(PK1 – PK 2) B/
2.3.2.Xây dựng thuật giải và ch−ơng trình [5], [6], [7],[18]
a- khi quay thêm bánh của cầutr−ớc lên phía trên dốc;
2.3.2.Xây dựng thuật giải và ch−ơng trình [5], [6], [7],[18]
Trên cơ sở phân tích các bài toán đ−ợc trình bày ở các mục tr−ớc có thể hệ thống lại theo trình tự tính toán với định h−ớng có thể đ−a các tham số nghiên cứu vào ch−ơng trình để khảo sát sự ảnh h−ởng của chúng đến hàm mục tiêu là độ dịch chuyển ngang của liên hợp máy so với ph−ơng định tr−ớc ( ph−ơng chuyển động theo đ−ờng đồng mức − ph−ơng x trên hình 2.12).
Ph−ơng pháp nghiên cứu là sử dụng ph−ơng pháp số kết hợp sử dụng máy vi tính tính tính toán và vẽ đồ thị biểu diễn một số quan hệ giữa các thông số gây ảnh h−ởng và hàm mục tiêu.
Các giả thiết trong mô hình tính: − Bỏ qua các lực quán tính.
− Trong khoảng thời gian ∆t nhỏ có thể xem nh− bán kính cong của quỹ đạo là không thay đổi.
− Các hệ số chống chuyển động lệch ξn , ξk t−ơng ứng với cầu tr−ớc và cầu sau của máy kéo là các đại l−ợng không đổi.
− Mặt đồng phẳng.
− Vận tốc chuyển động của liên hợp máy không đổi v = const.
− Vị trí ban đầu của liên hợp máy có ph−ơng chuyển động trùng với ph−ơng x.
− Máy kéo 2 cầu chủ động, có các bánh xe nh− nhau.
Với những giả thiết trên và sử dụng các công thức đã trình bày ở các mục tr−ớc, có thể hệ thống lại theo trình tự tính toán nh− sau:
1. ρ = arctg(vz/vx) (1) 2. θx = atcsin(sinβsinρ) (2) 3. α’ = arcsin(sinαcosρ) (3) 4. Gz = Gcosθxsinα’ (4) 5. Gx = Gsinθx (5) 6. Gy = Gcosθxcosα’ (6) 7. Y’ = 0.5Gy + Gzh/B (7) 8. Y’’ = 0.5Gy − Gzh/B (8) 9. λα = Y’’/Y’ (9) 10. Yn = ( Gya + Gxh)/L (10) 11. Yk = [( Gy(L−a) − Gxh]/L (11) 12. Y’n = (Y’a + 0.5 Gxh)/L (12) 13. Y’k = [(L−a) − 0.5 Gxh]/L (13) 14. λx = Y’n/Y’k (14) 15. Zαk = [Gsinθz(L−a)−(1−λα)(ϕα+fnλx)Yk1B/2 ]/L (15) 16. Zαn = [Gsinθza + (1−λα)(ϕα+fnλx)Yk1B/2 ]/L (16) 17. Ryb = L/[(tg(ξnZαn)− tg(ξkZαk)] (17) 18. ρ. = ω =v/Ryb (18) 19. z = Ryb(1−cosωt) (19) 20. x = Ryb(1−sinωt) (20) 21. vz = vsin(ωt) (21) 22. vx = vcos(ωt) (22) Trong đó : v − vận tốc lý thuyết của máy kéo.
vx, vz − vận tốc của trọng tâm của máy kéo theo ph−ơng x,z. x, z− tọa độ trọng tâm của máy kéo.
ω − vận tốc quay vòng trong khoảng ∆t đang xét. L − chiều dài cơ sở của máy kéo.
a − tọa độ dọc trọng tâm máy kéo so với cầu sau. B − bề rộng cơ sở.
ρ − góc chuyển động lệch, đ−ợc tạo bởi véc tơ vận tốc tổng hợp vr và
véc tơ vận tốc vrx theo ph−ơng x ( hình 2.12).
α − góc dốc mặt đồng .
θx − góc nghiêng dọc của máy kéo (hình 2.3). θz − góc nghiêng ngang của máy kéo (hình 2.2).
β − góc nghiêng thêm của máy kéo do sự chên lệch biến dạng pháp tuyến giữa bánh d−ới và bánh trên dốc.
G − trọng l−ợng máy kéo .
Gx − thành phần dọc của trọng l−ợng G.
Gy − thành phần trọng của l−ợng theo ph−ơng pháp tuyến G. Gz − thành phần ngang của trọng l−ợng G.
Y’, Y’’ − phản lực pháp tuyến của các bánh d−ới và trên dốc. Yn, Yk − phản pháp tuyến trên cầu tr−ớc và cầu sau.
Zαn , Zαk − phản lực ngang trên cầu tr−ớc và cầu sau. fn − hệ số cản lăn.
ϕα − hệ số bám của máy kéo .
λα− hệ số phân bố lại tải trọng trên các bánh trên và d−ới. Ryb − bán kính cong của quỹ đạo tại thời điểm ∆t đang xét.
Dựa trên hệ thống công thức trên, chúng tôi đã xây dựng ch−ơng trình tính toán viết bằng ngôn ngữ lập trình Matlab 6.5. Văn bản ch−ơng trình đ−ợc trình bày ở Phụ lục 1.