Các góc chuyển động lệch của các bánh xe cầu tr−ớc ký hiệu là ρ’
Π,ρ”
Π
và của cầu sau làρ’ K, ρ”
K . Độ lớn của các góc chuyển động lệch sẽ quyết định ph−ơng vận tốc của từng cầu. Vận tốc của điểm E có góc lệch ρ Π và của điểm D là ρK. Nếu lốp tr−ớc biến dạng lớn hơn tức là ρ Π 〉 ρK , khi đó máy kéo sẽ chuyển động lệch xuống d−ới dốc.
Bán kính quay vòng của máy kéo rất lớn vì góc chuyển động lệch của cầu tr−ớc không đáng kể. Tâm quay tức thời của máy kéo ở điểm C (hình 2.8,a).Vị trí của điểm này phụ thuộc góc lệch bên và do đó phụ thuộc góc nghiêng của dốc, các phản lực ngang và phụ thuộc sự phân bố của lực kéo.
chuyển động trên dốc. Khi biết bán kính RyB có thể xác định các góc lệch bên của các bánh tr−ớc và các bánh sau nh− sau:
tgρK = AD/ RyB ; tgρ' K =AD / (RyB - 2 B ) ; tg ρ” K =AD / (RyB+ 2 B ) Thực hiện một vài biến đổi toán học, ta nhận đ−ợc:
tgρ, K =AD / [ RyB (1- yB R B 2 )] và tgρ” K =AD / [ RyB (1 + yB R B 2 )]
Vì có B/ 2 RyB là đại l−ợng vô cùng nhỏ nên ta có: tg ρK≈ tgρ, K≈ tgρ” K = AD/ RYb T−ơng tự với các bánh tr−ớc ta có: tg ρп≈ tgρ, п≈ tgρ” п = AE/ RYb Ta sẽ xác định các phản lực ngang Zαп và ZαK, các phản lực này tác dụng lên các bánh tr−ớc và sau (hình 2.8,b)
Sự chuyển động của máy kéo ở trên dốc theo quỹ đạo cong,để hệ đang xét nằm trong sự cân bằng phải đặt thêm lực quán tính vào trọng tâm.
Theo ph−ơng tiếp tuyến ta có: T= MTP (
dt dv
+2ωvR ) (2.13 ) Theo ph−ơng pháp tuyến ta có
N = MTP ( R
2
v ) (2.14) Ngoài ra còn phải đặt thêm mô men quán tính
Mj = J dt dt dω = MTPρ2И dt dω (2.15)
Trong đó MTP là khối l−ợng của máy kéo ; J − mô men quán tính của khối l−ợng máy kéo lấy với trục thẳng đứng đi qua trọng tâm; ρИ − bán kính quán tính của khối l−ợng máy kéo so với trục thẳng đứng;
dt
dω − gia tốc góc
của máy kéo; vR - vận tốc t−ơng đối; ω - vận tốc góc quay vòng; v - vận tốc kéo theo; gia tốc Criolit wK = 2ω. vR.
Có thể xác định các lực cản lăn của các bánh tr−ớc và sau từ các công thức (2.10) và 2.11). Các lực kéo tiếp tuyến của các bánh tr−ớc và các bánh sau của máy kéo sẽ là:
P'kα =ϕ’
α Y’ ; K P”kα=ϕ"
αY” . K
Nếu không khóa vi sai thì lực kéo tiếp của hai bánh bên phải và bên trái bằng nhau :
P'kα = P"kα
Nếu khóa vi sai, lực kéo tiếp tuyến đ−ợc xác định theo công thức: PKα = P'kα + P"kα
Khi tính đến sự phân bố lại của trọng l−ợng, lực kéo tiếp tuyến đ−ợc xác định theo công thức (2.12).
Vì các phản lực của các bánh tr−ớc không bằng nhau nên chúng tạo ra một mô men làm quay máy kéo trong mặt phẳng lăn của các bánh:
Mfп = (f'п-λα f"п ) Y'п
2
B
. Giả sử khi f'п ≈ f"п≈ fп, khi đó:
Mfп= (1- λα) fп Y'п
2
B
. ( 2.16)
Một cách t−ơng tự, sẽ xác định đ−ợc mô men làm quay máy kéo do sự chênh lệch lực cản lăn của bánh trên và bánh d−ới :
Mfk= (1- λα) fk Y’k 2
B
. (2.17) Hiệu các lực kéo của các bánh trên và d−ới dốc tạo ra mô men MP, gây