Năm 1976, lúc mới thành lập, Công ty Sữa Việt Nam (VINAMILK) có tên là Công ty Sữa – Cà Phê Miền Nam, trực thuộc Tổng Cục thực phẩm, bao gồm 4 nhà máy thuộc ngành chế biến thực phẩm:
- Nhà máy Sữa Thống Nhất; - Nhà máy Sữa Trường Thọ; - Nhà máy Sữa Dielac;
- Nhà máy Cà Phê Biên Hoà.
Năm 1982, Công ty Sữa – Cà phê Miền Nam được chuyển giao về Bộ Công nghiệp thực phẩm và đổi tên thành Xí nghiệp Liên hiệp Sữa - Cà phê – Bánh kẹo I.
Năm 1989, Xí Nghiệp Liên Hiệp Sữa – Cà phê – Bánh kẹo I chỉ còn 3 nhà máy trực thuộc:
- Nhà máy Sữa Thống Nhất. - Nhà máy Sữa Trường Thọ. - Nhà máy Sữa Dielac.
Tháng 3/1992, Xí Nghiệp Liên Hiệp Sữa – Cà phê – Bánh kẹo I chính thức đổi tên thành Công ty Sữa Việt Nam (VINAMILK) - trực thuộc Bộ Công nghiệp nhẹ, chuyên sản xuất, chế biến sữa và các sản phẩm từ sữa.
Năm 1994, Công ty Sữa Việt Nam (VINAMILK) đã xây dựng thêm một nhà máy sữa ở Hà Nội để phát triển thị trường tại miền Bắc, nâng tổng số nhà máy trực thuộc lên 4 nhà máy:
- Nhà máy Sữa Thống Nhất - Nhà máy Sữa Trường Thọ - Nhà máy Sữa Dielac - Nhà máy Sữa Hà Nội
Năm 1996, Xí nghiệp Liên doanh Sữa Bình Định tại Quy Nhơn ra đời, góp phần thuận lợi đưa sản phẩm Vinamilk phục vụ rộng khắp đến người tiêu dùng khu vực miền Trung.
Năm 2000, Công ty đã tiến hành xây dựng thêm: - Nhà máy sữa Cần Thơ
- Xí nghiệp Kho vận;
Tháng 12/2003, Công ty chuyển sang hình thức Công ty cổ phần, chính thức đổi tên là Công ty Cổ phần Sữa Việt Nam.
Tháng 04/2004: Công ty sáp nhập nhà máy sữa Sài Gòn (SAIGONMILK), nâng tổng vốn điều lệ của Công ty lên 1.590 tỷ đồng
Tháng 06/2005: Công ty mua lại phần vốn góp của đối tác trong Công ty Sữa Bình Định và sáp nhập vào Vinamilk
Ngày 30/06/2005: Công ty khánh thành nhà máy sữa Nghệ An
Ngày 19/01/2006: Công ty được Ủy ban Chứng khoán Nhà nước cấp phép niêm yết tại Trung tâm giao dịch chứng khoán TP.HCM, trở thành thành viên thứ 34 niêm yết cổ phiếu trên Thị trường Chứng khoán Việt Nam.
Tháng 9/2007, mua cổ phần chi phối 55% của công ty Lam Sơn, có trụ sở tại khu công nghiệp Lễ Môn, tỉnh Thanh Hóa, và đổi tên thành Công ty cổ phần sữa Lam Sơn.
Năm 2008, khánh thành và đưa nhà máy sữa Tiên Sơn tại Hà Nội đi vào hoạt động Năm 2010, nhận chuyển nhượng 100% vốn từ Công ty Trách nhiệm hữu hạn F&N Việt Nam và đổi tên thành Công ty TNHH một thành viên sữa Dielac. Góp vốn đầu tư 12,5 triệu NZD, chiếm 19,3% vào công ty TNHH Miraka tại New Zealand