Phần trín đê xđy dựng được thuật toân điều khiển thích nghi, vấn đề còn lại lă xđy dựng bộ điều khiển thích nghi để thu thập dữ liệu lực cắt, tính toân lượng chạy dao thích nghi vă chuyển lượng chạy dao cho CNC. Chức năng điều khiển thích nghi được thực hiện trín mây tính câ nhđn thứ 2 như trín sơ đồ hình 1.6 . Lưu đồ của chương trình điều khiển thích nghi được minh họa hình 1.52.
Đầu tiín, câc điều kiện răng buộc cần phải được nhập văo chương trình . Câc điều kiện răng buộc lă :
Giâ trị lực cắt tham chiếu lă điều kiện răng buộc quan trọng nhất. Giâ trị lực tham chiếu có thể xâc định qua sổ tay công nghệ chế tạo mây hay qua chương trình dự tính lực cắt ứng với vật liệu gia công vă loại dao sử dụng .
Đồng thời chương trình cũng nhận giâ trị lượng chạy dao vă giâ trị số vòng quay trục chính từ mê lệnh G .
Một yếu tố cũng cần nhập văo chương trình đó lă xâc định quâ trình cắt thô hay tinh. Chương trình sẽ dựa văo nó để xâc định lượng chạy dao lớn nhất cho phĩp ứng với từng quâ trình cắt thô hay tinh. Yếu tố năy đảm bảo an toăn cho mây, bảo vệ dao vă chi tiết trường hợp trong quâ trình gia công khi dao dịch chuyển không cắt kim loại ( chạy không ) đưa đến lượng chạy dao tăng cao.
Kế đến, câc giâ trị lực cắt được thu nhận qua hệ thống đo lực ( cảm biến, card thu nhận dữ liệu 812PG, phần mềm DASYLab ). Tần số lấy mẫu của hệ thống đo lă 1,5 kHz ứng với 3 kính. Câc giâ trị lực cắt sẽ được cung cấp cho bô lọc khử nhiễu Kalman vă bộ lọc thông thấp ( digital low pass filter ) để bù câc giâ trị sai số do cấu trúc động
Chương 1: Bộ điều khiển mây CNC thông minh 53
học của cảm biến vă loại bỏ câc nhiễu không mong muốn .
Nhập câc điều kiện răng buộc
Khử lọc nhiễu
Lọc thông thấp
Xâc định giâ trị lực cắt lớn nhất
Bộ ước lương RLS
Thuật toân điều khiển thích nghi
Xuất giâ trị lượng chạy dao đến trung tđm CNC Thu nhận giâ trị lực cắt
Kết thúc
Bắt đầu
Hình 1.52: Lưu đồ thuật toân điều khiển thích
Bộ lọc thông thấp lă một khối chức năng của phần mềm DASYLab ( tần số cắt lă 30 Hz ) vă bộ lọc Kalman được thiết lập cũng trín nền phần mềm DASYLab bằng câch kết hợp câc khối chức năng tính toân vă xử lý, phđn tích dữ liệu.
Câc giâ trị lực cắt lớn nhất ứng với từng vòng quay trục chính sẽ được thu nhận, tổng hợp vă cung cấp cho bộ ước lượng RLS. Vă giâ trị năy lă giâ trị lực cắt tổng hợp :
Chương 1: Bộ điều khiển mây CNC thông minh 54
2 2 2z z y x F F F F = + + (1.33)
Với Fx, Fy , Fz lă ba thănh phần lực ứng với câc phương x , y , z .
Từ giâ trị lực cắt tổng hợp vă lượng chạy dao của chu kỳ điều khiển trước, thuật toân điều khiển thích nghi sẽ tính toân lượng chạy dao mới ( Như đê trình băy ở phần trín ) . Lượng chạy dao thích nghi được cung cấp cho chương trình điều khiển chính thay đổi tốc độ dịch chuyển của băn mây. Qui trình sẽ được lặp lại đến khi giâ trị lực cắt tổng hợp đạt đến giâ trị lực cắt tham chiếu.
Như vậy có thể phđn hệ điều khiển thích nghi thănh ba phần : Phần 1 :
• Thu thập tín hiệu lực cắt.
• Hiển thị giâ trị lực cắt lín măn hình. Phần 2
• Ước lượng thông số hồi qui RLS. Xâc định trực tuyến câc thông số quâ trình.
• Xâc định lượng chạy dao cần thiết từ câc thông số của quâ trình được xâc định trực tuyến ở trín.
Phần 3
• Hiển thị giâ trị lượng chạy dao lín măn hình.
• Chuyển tín hiệu lượng chạy dao cho chương trình chính điều khiển.