Thời gian quá độ trong quá trình khởi động và quá trình hãm: Khi khởi động và hãm với vị trí đặt:
- Khi vị trí đặt trên định mức Uϕ đặt = 15V thời gian quá độ nhanh lên so với khi không có bù mờ nghĩa là hệ thống sẽ ổn định sớm hơn.
- Uϕ đặt = Uϕ đm =10V thì thời gian quá độ gần nh không đổi vì hệ thống điều khiển vị trí Rϕ(p) tuyến tính đợc thiết kế để làm việc tốt tại Uϕ đặt =Uϕ đm nên ta bù rất ít.
- Khi vị trí đặt dới định mức Uϕ đặt = 0,001V thì thấy rằng động cơ gia tốc khá nhanh nhng chỉ trong một thời gian ngắn, sau đó hoạt động ổn định. Các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống vẫn đợc đảm bảo, điều này không thể thực hiện đợc khi hệ thống không có bộ điều khiển mờ.
Nh vậy khi có bộ bù mờ thì thời gian qua độ đợc rút ngắn nghĩa là độ ổn định của hệ thống khi khởi động sẽ nhanh hơn
Độ chính xác:
Khi chọn các tập giá trị mờ và luật điều khiển thích hợp thì bộ bù mờ giúp cho hệ đạt đợc độ chính xác cao, ngay cả khi giá trị đặt rất nhỏ. Xét với giá trị đặt bằng 1/10000 giá trị định mức, hệ vẫn đảm bảo độ chính xác cần thiết . Điều này không thể đạt đợc khi không có bộ bù mờ. Khi vị trí đặt lớn hơn định mức ngoài việc đảm bảo thời gian quá độ, bộ bù mờ còn giảm độ quá điều chỉnh đặc biệt trong quá trình hãm.
Hệ thống mô phỏng đã đợc xét khi phụ tải định mức (Itải = 6A), điều này càng chứng tỏ tính bền vững cao của hệ thống điều khiển.
Tóm lại, bản đồ án này đã đề xuất và xây dựng một bộ điều khiển mờ lai nhằm mục đích bù tốc độ trong hệ điều khiển vị trí. Bộ điều khiển thiết kế đợc đã đáp ứng đợc các chỉ tiêu chất lợng điều khiển nh độ quá chỉnh, thời gian quá độ, số lần dao động...